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2017-08-23 发布于浙江
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末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划

·#! · 《机床与液压》2002 . NO .3 末端轨迹指定的机器人最优二次轨迹规划 1 2 罗进生，张永俊（广东东莞水利预制构件场，；广东工业大学，广州） 1. 523000 2 . 510090 摘要：本文结合动态规划法和速度限制曲线法，在末端轨迹指定的情况下，进行了机器人时间能量加权最优二次轨迹规 - 划，该方法具有直观、简洁、物理意义清晰、计算量小的优点。文章给出了具体计算实例。关键词：机器人；最优控制；轨迹规划中图分类号： + 文献标识码：文章编号：（） TP24 TP20 7 B 1001 - 3881 2002 3 - 102 - 2 引言这里［］是位置矢量的元素对关节角度求偏导而 ! r r g 随着对机器人性能要求的不断提高，对机器人进得到的雅克比矩阵，rS 是沿轨迹的单位切矢量。假设行最优控制已成为必然。机器人最优控制就是让机器规划轨迹时已避开了奇异点，则雅克比矩阵是可逆的，人在约束条件下，完成一给定的任务，使得某一性能有指标最小。通常可分为轨迹指定与未端轨迹指定两类。 - 1 （，）［］（） g S S = rg = rSS 6 在末端轨迹指定的情况下，机器人最优控制问题可看再将式（）两边对时间微分，有 5 作是对其轨迹的二次规划，也即寻求最优的运动规律， 2 ［］［］（） r g + r g = r S + r S 7 g