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两轮自平衡送餐车 【摘要】：本项目为“两轮自平衡车送餐机器人”系统的研究与实现，从加速度计和陀螺仪传感器得出的角度。运用卡尔曼滤波优化，补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差，得到更优的倾角近似值。根据PID控制调节参数，实现两轮直立行走。通过电磁传感器对电磁线的检测和GPS模块精确定位，实现了平衡车的自动送餐功能。 【关键字】：加速度 计陀螺仪 卡尔曼滤波PID控制调节 电磁传感器 GPS模块 【Abstract】：This is a project of research and Realization of a two wheeled self balancing robot car room system, from the accelerometer and gyro sensor of angle. Using the Calman filter optimization, the dynamic error of gyroscope drift error and acceleration compensation plan, to get better approximations angle. According to the PID control parameters, achieve two upright. Through the detection and accurate positioning of GPS module electromagnetic sensors on the magnet wire, the balance of the car automatic room function. 【Keyword】:saccelerometer gyroscope Calman filtering PID control electromagnetic sensor GPS module 第一章引言 2 第二章基本原理 3 2.1两轮自平衡送餐车整体框架 3 2.2送餐车直立控制 3 2.3速度控制 4 2.4方向控制 5 第三章硬件电路设计与实现 5 3.1主控芯片 5 3.2电机驱动方案 5 3.3电磁信号处理电路 6 3.4红外遥控模块 6 第四章系统软件控制流程图 7 第五章卡尔曼滤波 8 4.1卡尔曼滤波简介 8 4.2卡尔曼滤波实现的效果 8 4.3卡尔曼滤波原型 9 4.4卡尔曼滤波化简 10 4.5卡尔曼滤波参数调试 12 5总结 13 第一章引言 两轮自平衡送餐车具有运动灵活、智能控制、操作简单等优点。因此它适用于在狭小空间内运行，可以穿梭于餐厅的任意的位置，也可以将自平衡电动车改装成两轮自平衡机器人。 由于两轮自平衡送餐车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡送餐车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡送餐车的工作原理更像人行走的过程。 对于人而言，当人体的重心向前倾斜并失去平衡时，人通过自身的感觉器官能够察觉到自己身体的倾斜（角度），于是他会做出一个反应——向前迈出一步来防止自己摔倒在地上。如果身体一直前倾，为了保持平衡，人就会一步又一步地往前走。因此，如果将两个由电机驱动的车轮看成人的双腿，再加上能够测量车体相对于水平面倾角大小和速度的传感器，最后通过微处理器的控制便能够实现车体自平衡的效果。因而当人站在车上时，只要将身体带动车体一起往前倾（或后倾）就可以实现送餐车送餐前进（或后退）。 因此两轮自平衡送餐车具有很大的开发意义，实现两轮送餐车后还可以做很多的其他的项目，比如两轮自平衡电动车等等。 第二章基本原理 2.1两轮自平衡送餐车整体框架 图1系统框架图 2.2送餐车直立控制 世界上还没有任何一个天才杂技演员可以蒙着眼睛使得木棒在自己指尖上直立，因为没有了眼睛观察进行负反馈，当木棒在人的指尖上直立时，眼睛观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度），相应的通过人脑做出反应，使手掌移动以抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这就形成了反馈机制。其反馈机制如图2 图2反馈机制 　　车模平衡控制也是通过负反馈来实现的，与上面保持木棒直立比较则相对简单。因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。如图2.2所示。 图3 通过车轮运动保持车模平衡 2.3速度控制 　 对于直立车模速度的控制相对于普通车模的速度控制则比较复杂。由于