ch4-1-2 线性系统根轨迹-2014-09.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 MATLAB绘制根轨迹(补充) 4. 根轨迹方程（P139） 求根轨迹方程(P151) 根轨迹的模值条件与相角条件(P140) 4-2 根轨迹绘制的基本法则 起始角与终止角 绘制根轨迹的基本法则(P140-150) 根轨迹示例1(补充) 根轨迹示例2 (补充) 例４-1（续） 将　　　 代入特征方程。 　　当　　　　时，系统出现共轭虚根　　　，此时系统处于临界稳定状态。 实部 虚部 规则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 设特征根为 结论： （1）若 n-m?2 , 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动， 而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向 右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 （2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积 与开环增益值成正比。 闭环特征根之和 = 开环极点之和 特征根之积=所有开环极点之积＋所有开环零点之积 乘以根轨迹增益。 1 2 根轨迹起始于开环极点 终止于开环零点 3 4 5 L为来会合的根轨迹条数 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于实轴上的σa 点, k= 0,1,2, … 根轨迹的会合与分离 实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 1 说明什么 2 d的推导 3 分离角定义 k= 0,1,2, … 倒数法 求导法 根轨迹的条数 为特征根的个数, 根轨迹对称实轴 6 起始角与终止角(由例题说明) 7 或 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 令s=jω解出 8 根之和 例4-2：设单位反馈系统的传递函数为 （2）渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹[-?，-2]。 试绘制系统的根轨迹。 解（1）一个开环零点，两个开环极点；两条根轨迹分支； 有一个无穷远处的零点。 （3）分离点 （舍去） （4）由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分， 圆心为（-2，j0)，半径为 。 例4-4　设一反馈控制系统的开环传函 绘制　 变化时的系统根轨迹。 解：（1）在Ｓ平面中标出开环极点 （2）由规则2和3知，根轨迹共有四个分支，从开环 极点出发，当　　　 时趋向无穷远处。 （3）由规则4知，实轴上的根轨迹　　　　 。 （4）渐近线的相角和交点 （5）求根轨迹的分离点 系统的特征方程： 对应分离点的　 值可按幅值条件确定 （6）求根轨迹在 的出射角 上式的根为　　　　 ，　　　　　　　　 。 只有　　　　是实际分离点。 自动控制原理 上海应用技术学院电气学院 第4章 线性系统的根轨迹 根轨迹法的基本概念 根轨迹绘制的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 特征方程的根 运动模态 系统动态响应 （稳定性、系统性能） 1. 根轨迹概念 开环传递函数中的某一个参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程根在 s 平面上的轨迹称为根轨迹。 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根； k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 若s1=－0.23, s2=? 综上所述： （1）k从0 ~ ∞ 时，系统的根轨迹是连续变化的。可见， 系统的参量变化对系统闭环极点分布的影响。 （2）由根轨迹图，可得系统动、静态性能的信息： 1）稳定性 无论k值如何变化（ k0），闭环极点不出现 在s的右半平面，所以系统是稳定的。 2）稳态误差 I型系统，K为静态速度误差系数。 3）动态性能 ① 0＜k＜0.25 时，系统为过阻尼状态，阶跃响应为 非周期过程。 ② k=0.25 时，系统为临界阻尼状态，阶跃响应为非 周期过程。 ③ k0.25 时，系统为欠阻尼状态，阶跃响应为阻尼 震荡过程。 （3）结论： 根轨迹与系统性能之间有着直接联系。 2. 根轨迹与系统性能 稳定性：考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能：开环传函在坐标原点有一个极点，系统为 1型系统，根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。 注意：根轨迹图上的参数是根轨迹增益，根轨迹增益与 开环