第4章 控制系统的根轨迹分析方法.pptVIP

例如二阶系统在欠阻尼（0ξ1）情况下，闭环极点为一对实部为负共轭复数极点，即 复数极点的参数与系统阶跃响应及性能指标的关系为 式中， ， 可以看出，闭环极点与负实轴的夹角（β）反映了系统的超调量，当闭环复数极点靠近β=±45°夹角线时，可使得ξ≈0.707（最佳阻尼比），从而保证系统的平稳性和快速性。闭环极点的实部（-ξωn）反映了系统的调整时间，提高系统响应的快速性，即减小调节，应增大ξωn，也就是闭环极点s1,2应远离虚轴。 （4）主导极点对系统动态性能起决定性作用。 在闭环极点中离虚轴最近且附近没有零点的闭环极点称为闭环主导极点。闭环主导极点对系统性能影响最大，对系统性能起着主导作用。通常，其他极点离虚轴的距离比主导极点离虚轴的距离大5倍以上，而且附近也无闭环零点，是构成闭环主导极点的条件。 （5）闭环零点可以消弱或抵消其附近闭环极点的作用。 当一对闭环零、极点相距的很近，它们便称为一对偶极子。一般情况下，偶极子对系统动态响应的影响可以忽略。但是，当偶极子的位置十分接近坐标原点时，其影响往往需要考虑，但这并不影响主导极点的地位。 采用主导极点法时，在全部闭环极点中，选择最靠近虚轴又不十分接近闭环零点的闭环极点作为闭环主导极点，略去不十分接近坐标原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远倍以上的闭环零、极点。这样，大多数的高阶系统都可简化成为低阶系统进行分析。 4.3.2 利用主导极点法分析系统性能 【例4-5】 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 试用根轨迹分析系统的稳定性，若主导极点具有阻尼比 ，求系统的性能指标。 解：（1）绘制根轨迹。绘制步骤见例4-4，根轨迹如图 4-10所示。 （2）分析系统的稳定性。由例4-4可知，根轨迹与虚轴相交时， ，为根轨迹的临界增益。因此，可得出要使系统稳定，则开环增益K的范围为 。 （3）根据阻尼比的要求确定主导极点的位置。 在根轨迹上作出 的阻尼线，使其与实轴负方向的夹角 ，阻尼线与根轨迹的交点为s1。从根轨迹图上可得 ， 。 应用幅值条件，可求出点s1对应的开环增益K。 根据闭环特征方程 ， ，可求出 。因为 ，即s3远离主导极点。 经计算可得 ， ，则系统的闭环传递函数近似为 于是，系统的动态性能指标为 ， 。 图4-10 【例4-5】系统根轨迹图 图4-11 【例4-6】系统零、极点分布图 【例4-6】 系统闭环传递函数 试估算系统的性能指标。 解：系统有三个极点： ， ；有一个零点： 。 极点p1与z1十分接近，构成偶极子，故主导极点为p2，3，则系统可近似为二阶系统，即为 计算可得，系统的阻尼比 ，无阻尼自然振荡频 率 rad/s。系统的性能指标为 ， 。 1.增加开环零点对系统性能的影响 设系统的开环传递函数为 为了分析方便， ， 。若在系统增加一个开环零点，系统的开环传递函数变为 (4-17) (4-16) 4.3.3 增加开环零、极点对系统性能的影响 图4-12 附加不同开环零点对根轨迹的影响 若增加一个开环零点，对系统根轨迹产生的影响如下： （1）将改变根轨迹在实轴上的分布； （2）将改变根轨迹渐近线的条数、渐近线与实轴的夹角及分离点； （3）使得根轨迹的曲线向左偏移，有利于改善系统动态性能，且零点越靠近虚轴，对系统影响越明显。 （4）适当选择附加开环零点在s平面的位置，使其与有损系统性能的极点构成一对开环偶极子，可抵消不利极点对系统动态性能的影响。 2. 增加开环极点