Z平面的极点.PPT

第六章 频率响应综合法 系统综合： 根据系统已知部分的特性，确定校正方式和校正装置，使系统的整体特性符合要求。 开环对数幅频特性与闭环系统性能 中频段决定暂态性能：保证稳定裕量和恰当的截止频率 串联校正的两种常用思路 根据性能要求确定希望的开环频率特性的Bode图，再由Bode图求开环传递函数，最后得到校正装置的传递函数。 限定校正装置为简单结构，通过改变其参数来获得尽可能好的开环频率特性。 迟后校正的计算 迟后超前校正 迟后超前校正的设计思路 计算步骤 状态空间方法（现代控制理论） 数学模型—— 一阶微分方程组 分析—— 时域 核心内容—— 状态变量的可控、可观性 设计—— 状态反馈、极点配置、最优控制 状态信息的获取——状态观测器 线性系统状态空间表达式的一般形式 同一系统的状态空间表达式不唯一 非奇异线性变换的性质 两类模型的相互转化 状态空间描述下的运动分析 状态转移矩阵的计算： 状态可控性 状态可观测性 状态空间综合法 2. 状态反馈与闭环极点配置 全维状态观测器 状态观测器的极点配置 基于状态观测器的状态反馈系统 极点配置的分离性原理 闭环传递函数的不变性 第九章 离散控制系统 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 离散系统的数学描述z变换，差分方程，脉冲传递函数（开环、闭环） 离散系统的z域分析法稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差 一、采样过程 二、采样信号的数学表达式 采样周期的选取：信号变化越快，采样周期应越小。 四、零阶保持器 Z变换与Z反变换 脉冲传递函数 开环脉冲传递函数（注意有无采样开关隔开） 有零阶保持器的开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 脉冲传递函数与差分方程 离散系统的稳定性 离散系统极点分布与暂态性能 离散系统的稳态误差 求稳态误差的分式分解法 第十章 非线性控制系统 非线性系统的特点 典型非线性特性及其特征（死区、饱和、间隙、继电特性） 二阶线性系统的相轨迹（与极点的关系） 相轨迹的绘制（解析法，等倾线法） 由相轨迹图求时间及时间响应（积分法，增量法） 非线性控制系统的相平面分析 “总结与复 习”完 B ∫ C A B ∫ A－HC H 观测器 K - 状态观测器、状态反馈两部分的极点可以分别独立地进行配置。 为使观测器的状态估计值较快地→实际状态，一般取观测器极点的负实部为状态反馈系统极点负实部的2～3倍。 注：分离性原理基于精确模型 但闭环传递函数等同于直接状态反馈的情况，即 注：闭环传递函数不变只意味着在初始状态为零、 没有扰动、且模型准确时，无论是否有观测器， 系统的输入输出特性不变；但其他情况下，有无 观测器的系统性能是不一样的，且通常都是直接 状态反馈系统的性能更好。 采样信号可看作是 经载波信号 调制后的结果： t 0 f(t) t 0 t 0 f*(t) 1 T 2T 2T T 采样器 信号的采样与保持 采样信号的拉氏变换 理想单位脉冲序列 采样信号为 三、香农（Shannon）采样定理 则经采样得到的离散信号 可以无失真地恢复为原连续信号的条件是 0 零阶保持器 t 0 T 2T 3T 4T t 0 T 2T 3T 4T 零阶保持器的传递函数： Z变换的常用求法： 级数求和法（直接根据定义） 部分分式法（对拉氏变换进行分解） Ｚ变换的基本性质： 线性定理，延迟定理，超前定理，终值定理， 初值定理，位移定理，Z域微分定理等 Z 反变换： 长除法，部分分式法（通常分解F(z)/z） u(t) T G (s) u*(t) T y*(t) y(t) U(z) G (z) Y(z) u(t) T G1(s) u*(t) T v*(t) G2(s) T y*(t) u(t) T G1(s) u*(t) G2(s) T y*(t) u(t) T Gh(s) u*(t) G0(s) T y*(t) 零阶保持器 T G(s) H(s) － D*(s) T G(s) T H(s) － U(z) G (z) Y(z) 利用超前定理 利用延迟定理 R(z) Y(z) Z平面 Im Re 0 1 -1 稳定条件（开、闭环）： 即系统的极点全部位于Z平面的单位圆内。 低阶系统可直接求系统的极点，高阶系统则可利用双线性变换（不止一种形式） 在W平面应用劳斯判据。 0 j Z平面的极点 1 R(z) Y(z) 0 j 期望的极点分布区域 1 期望区域 D(z) G(z) - 跟踪稳态误差为零的条件为 闭环系统稳定 开环传函 Gk(z) 包含与参考输入 R(z) 相同的不稳定极点 （内模原理） 可用终值定理求 可用于任意输入，但主要用于正弦类