4.2矩阵表示和齐次坐标.pptVIP

第四章 二维几何变换 4.1 基本变换 4.2 矩阵表示和齐次坐标 4.3 复合变换 4.4 其他变换 4.5 二维笛卡尔坐标系间的变换 4.1 基本变换 　　平移是将图形从一个位置移到另一个位置的变换。 4.1.1 平移 　　用列向量表示坐标点 ： 　　令 　　得到平移变换的矩阵表示为： 图4－1 　点平移到　点 图4－2 　点绕原点旋转到　点 　　旋转是将图形绕某一旋转点旋转一定角度的变换。 4.1.2 旋转 　令 　　得到绕坐标原点旋转变换的矩阵表示为： 4.1.3 缩放 　　缩放是将图形相对于某一固定点放大或缩小的变换。　　 　　令 　　得到相对于坐标原点缩放变换的矩阵表示为： 图4－3 　点相对于原点x方向缩放　，y方向缩放　得到　点 　　对图形做多个变换时，需要进行大量的矩阵计算。　 1.对图形做相对于坐标原点先旋转(R)、再缩放(S)的变换： 　　平移、旋转和缩放三种基本变换的矩阵表示分别为： 　　先旋转变换： 再缩放变换： 2.对图形先做平移变换(T)，再相对于坐标原点做缩放变换(S)： 　　先平移变换： 再缩放变换： 4.2 矩阵表示和齐次坐标 一个点 三千个点 三千个点(合并后） 例1 例2 表4-1 两个例子中的矩阵运算次数 　为了减少计算量，比较好的方法是将多个变换矩阵合并成一个复合变换矩阵。 　　平移变换： 　　所谓齐次坐标就是用n+1维向量来表示n维向量，向量 　　　　　 的齐次坐标表示是　　　　　　　 　，其中h为非0实数。二维点(x,y)的齐次坐标表示为（hx,hy,h)，通常取h=1，(x,y)的齐次坐标表示为（x,y,1)。 　　用齐次坐标表示坐标点　　： 　　令平移矩阵 　　得到平移变换的矩阵表示为： 　　对于绕坐标原点的旋转变换： 　　得到绕坐标原点旋转变换的矩阵表示为： 　　用齐次坐标表示坐标点　　 　　令旋转矩阵 　　得到相对于坐标原点缩放变换的矩阵表示为： 　　用齐次坐标表示坐标点　　 　　令缩放矩阵 　　对于相对于坐标原点的缩放变换： 　　采用齐次坐标后，所有基本变换表示成矩阵的乘法，图形在做多个变换时，可将各变换矩阵按先后次序相乘，形成一个复合变换矩阵M；图形上的坐标点只须与M相乘，便可完成一连串变换,得到新的坐标点，减少了矩阵计算量。 4.3.1 复合平移 　　复合平移是将图形做二次以上的平移变换。 　 在二维坐标系中，将点　 平移两次，第一次在x方向、y方向分别平移　　 ，第二次在x方向、y方向分别平移　　　，得到点 　　　　： 4.3 复合变换 4.3.2 复合旋转 　　复合旋转是将图形绕坐标原点进行多次旋转变换。 　　将点　　　 旋转两次，先绕坐标原点逆时针旋转　角，再绕坐标原点逆时针旋转　角，得到点　　　　 ： 4.3.3 复合缩放 　　复合缩放是将图形相对于坐标原点进行多次缩放变换。 　　将点　　　 缩放两次，先相对于坐标原点缩放　　　，再相对于坐标原点缩放　　　，得到点 ：　 4.3.4 绕　　　点的旋转变换 　　1. 平移图形使旋转点　　　 与坐标原点重合，平移变换矩阵为 　　　　　； 　2. 图形绕坐标原点旋转 ,旋转变换矩阵为 　　； 3. 平移图形使旋转点回到其原始位置，平移变换矩阵为　　　　 。 　绕　　　 旋转　角旋转变换的复合变换阵 图4－4 绕　　　 旋转　角的旋转变换 　　当旋转点不为坐标原点，而是任一点　　　 ，图形绕　　　 旋转　角的旋转变换： 4.3.5 相对于　　　点的缩放变换 1. 平移图形使固定点　　　 与坐标原点重合，平移变换矩阵为 　　　　　； 3. 平移图形使固定点回到其原始位置，平移变换矩阵为　　　　 。 　　相对于　　　 点缩放变换的复合变换阵 　　2. 图形相对于坐标原点缩放 　　，缩放变换矩阵为　　　　； 图4－5 相对于　　　　的缩放变换 　　当固定点不为坐标原点，而是任一点　　　 ，图形相对于　　　 缩放系数为　　 的缩放变换： 　　例：如图所示，对同一三角形分别进行两次复合变换，两次复合变换矩阵分别为： 和 。请画出每次复合变换后三角形的位置。 图4－6 变换矩阵相乘的次序不同得到的变换结果不同 4.3.6 变换的次序 　　图形先后做多个变换　　　　　　　，复合变换矩阵M由各变换矩阵依次相乘得到，要注意各变换矩阵相乘的次序。 4.4.1 反射(对称) 　　常用的反射变换矩阵通式： 图4－7 反射变换 a b d e 反射变换 1 0 0 -1 -1 0 0 1 -1 0 0 -1 0 1 1 0 0 -1 -1 0 关于x轴 关于y轴 关于原点 关于y=x 关于y=-x 4.4 其他变换 4.4.2 错切