求出状态空间表达式.PPT

利用结构图的分解设置状态变量,实质上就是将开环结构中的每个环节，分解成一阶环节的形式，这样 n阶系统的n个状态变量就可以从n个一阶环节中直接选取。 基本环节的状态变量图： 状态变量图：将结构图中每个积分器（或一阶环节）的输出选为状态变量，来描述系统结构中各状态变量关系的图。它可以直接用作状态模拟。 一、基本环节结构图分解 1、一阶环节 Y(s) U(s) s + z s + p y u ∫dt p Y(s) U(s) 1 s + p 2、二阶环节 U(s) Y(s) ?n2 s 2+2??ns + ?n2 U(s) Y(s) ?n2 s (s + 2??n ) 1) U(s) Y(s) 1 s 2+2??ns + ?n2 2) U(s) Y(s) s+z s 2+2??ns + ?n2 3) 根据分子分母分离法： U(s) Y(s) s 2+2?1?1s + ?12 s 2+2??ns + ?n2 4) 例：已知某系统的结构图如下： 试建立系统状态空间表达式。 Y(s) U(s) s + z s + p k s( s + a ) 解：（1）首先将结构图中每个方框分解为单环节的组合。即仅由惯性环节和积分环节的简单形式组合： （2）将每一个基本环节的输出设为状态变量 Y(s) U(s) z ? p s + p k s 1 s + a x1 x2 x3 （3）写状态空间表达式。 Y(s) U(s) z ? p s + p k s 1 s + a x1 x2 x3 * * * * 例 已知系统传递函数为： 解：传递函数可分解为： 按基本环节状态图画出各串联部分相应图形 结 束 现代控制理论基础 §1.4 由传递函数求状态空间表达式 根据前面介绍的微分方程与状态空间表达式之间的变换关系，若已知传递函数，可首先把传递函数变成微分方程，然后由微分方程与状态空间表达式的变换关系。求出状态空间表达式。 一、传递函数中没有零点时的变换 传递函数为： 系统的微分方程为： 则根据上节公式，可直接写出状态空间表达式。即： 1.4.1 与微分方程形式直接对应的变换法 传递函数也可分解成下图所示的结构。 选状态变量为： 对应的状态空间表达式为： 其中A阵和B阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： 能控标准形实现的模拟图 二、传递函数中有零点时的变换 传递函数为： 微分方程为： 则根据上节公式，可直接写出能控标准形。即： 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得： 式中 分解式第一部分是系统结构决定的。当选中间变量z及z的各阶导数为一组变量时,得到的状态方程是能控标准形实现。即式中的A和B阵。显然这是与系统结构相对应的一种规范形实现。 分解式第二部分表示状态变量与输出的关系，输出y等于各状态变量与输入的线性组合，即式中的C和D阵。 若传递函数等效为： 式中 此时，式中的C阵和D阵可直接写成 ： 由此画出的系统计算机模拟图如图所示。 能控标准形实现模拟图 例: 已知系统的传递函数： 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 解：由公式写出能控标准形为： 若将传递函数化成严格真有理分式，则 按简化公式可得： ， 一般情况下，系统输出的阶次高于输入的阶次，则 b0=0, 传递函数为严格真有理分式形式，即 ，， 式中 是任意常系数。同样按以上方法C阵可以写成 此时，输出仅是状态变量的线性组合，与输入无直接关系。 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 解：将传递函数整理成标准形式 按上式写出能控标准为： 例：已知系统的传递函数 1.4.3 由传递函数部分分式法求状态空间表达式 本节主要介绍如何由传递函数的分解构造状态空间表达式的方法。这种方法称为部分分式法。下面根据传递函数极点的两种不同情况分别加以讨论。 1.传递函数无重极点的情况： 其中： 对角线标准形 各状态积分器是并联的。这种方法又称并联分解。 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即： 例：已知 ，求S-E。 解： 先化为真有理式 c1 = 1， c2 = ?4 2.传递函数有重极点时 设