刚体运动方程.pdfVIP

§1.5.2 刚体的运动方程 刚体：6个自由度 ⇒ 自由度数目减少 (由于约束) 例子：绕固定点的转动——3个自由度； 定轴转动——1个自由度。 在有约束的情况下：关心刚体本身的运动+约束反力 但：由拉格朗日方程中不容易得到约束反力 (以前仅讨论理想约束) 办法：回到牛顿表述 一、动量定理 定点转动角动量定理 刚体：特殊的质点组。 考察刚体整体运动： MR0 ∑F F a 外 a R 0 ：质心在静止系中的矢径。 对第a个质点： m R F =+F a a a 内 a 外 其中： R R r + a 0 a ra ：以质心为原点的运动坐标系的矢径。 d R R =× R R ×R +R( =×R )R × 因为： a a a a a a a a dt m R F =+F a a a 内 a 外 所以： m R ×R R =×F +R ×F a a a a ai a ae d ma (Ra ×Ra ) Ra =×Fa 内 +Ra ×Fa 外 dt 作和： N d m N N (R × R ) R =×F + R ×F ∑ a a a ∑ a a 内 ∑ a a 外 dt a 1 a 1 a 1 N N