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基于六脚机器人控制系统设计研究 　　摘 要近年来智能机器人渐渐融入我们的生活，传统机器人的行为是依赖一套动力学指令来控制，在机器人学中，进化式机器人一直是个重要的研究议题，主要是由机器人和机器人所在的环境两大因素所构成，在工业4.0和大数据时代，机器人的研究目标是让进化式机器人能够自主开发一套行为来达成指派的任务，本文运作在六足多关节仿生机器人上。文中采用类比生物的运动控制结构，利用其阶层概念延伸至六脚机器人的控制系统，设计一个具有阶层结构的六脚机器人运动控制系统，并以此平台发展其运动控制行为，实现六脚机器人的有效控制。 　　【关键词】六脚机器人 运动控制 反射运动 控制系统设计与建模 昆虫步态行为 　　将类比生物系统的生理结构与神经传导设计机器的人控制系统，在机械原理的基础上实现设计系统的自动控制。整个控制利用仿生结构与神经传导，在高阶控制系统中设计与规划机器人的运动控制行为，低阶控制系统能自主地反应来自高阶控制中枢的指令，也可以适应性地调整无法预测的外来环境刺激，使机器人的高阶运动控制器具有高度的设计弹性与应用扩充性，低阶运动控制则保留良好的运动强健性。本文利用仿生结构与神经传导应用在六脚机器人的运动平台上，由此作为机器人运动的基础控制概念模型，并且以昆虫的直线运动步态模型设来计三种以离散事件系统为基础的步态行为器，将结合步态行为与反射机制达到机器人对障碍物的适应能力。 　　1 生物的运动控制原理 　　生物运动系统的功能是利用神经讯号将大脑产生的抽象运动概念转换成具体的肌肉收缩以产生运动。复杂生物体的运动需要许多运动通路同时地协调活动，进而引起许多肌肉协调地收缩活动而产生一个合适的运动行为。类似脊椎动物的六脚机器人，采用类比生物的运动控制的阶级结构的控制系统，应用生物运动控制的阶级结构及类比神经讯号的传导机制，作为仿生物六脚机器人系统设计基础概念。 　　1.1 生物运动控制的阶层结构 　　生物的运动控制中枢是阶层式的结构，它由三个层次的神经结构所构成，脊髓、脑干和大脑皮质层构成了生物运动控制中枢区。结构如图1。 　　1.2 反射运动 　　反射运动是指来自皮肤、肌肉等的感觉接受器的刺激，神经递质都在神经系统中存在，对神经电信号的传输有非常大的作用，且至少会在中枢神经内进行一次以上的突触联接，并经由传出神经元后使肌肉引起反应的现象。此时大脑皮质并无参与，且其运动过程与大脑意识无关。 　　2 仿生物六脚机器人硬件控制平台 　　2.1 硬件系统架构 　　控制系统整合了六脚机器人机构设计、电路设计、微控制器程序设计与计算机软件设计。六脚机器人的主体是由机构装置（包含六组腿部机构及身体）、二十四颗伺服马达（每条腿四颗）、七颗微控制器单元（包含腿部运动控制及串列信道优先权排程器）、RS232传输接口与个人计算机所构成。电路设计采分布式控制结构，并透过 RS232与PC端的程序沟通。使用 Java程序语言编制仿生物六脚机器人的各种功能运与动控制行为。 　　2.2 嵌入式系统 　　系统中使C8051F226单芯片微控制器作为机器人的控制单元。C8051F226 是一颗以8051为核心的增强型单芯片微控制器，25MHz是整个系统的工作频率，且频率系统不需经由除频器，所以系统的执行速度比较高。其多数指令周期透过内部管线式控制结构仅使用1～2个系统频率即可完成一个汇编语言指令。 　　2.3 六脚机器人控制电路设计 　　电路系统设计采用分布式的控制结构，由个人计算机透过 RS232 异步传输接口来下达所有控制讯息。系统中一共使用了七颗 C8051F226单芯片微控制器作为六脚机器人的基础控制单元，六颗为六条腿部的运动控制单元，一颗为串列传输排程器。腿部运动控制单元负责讯息的接收、判断、转换及产生控制伺服马达运动脉波宽度调变信号（PWM）。串列通道优先权排程器的目的是防止六组腿部微控制器共享串列传输接口时资料碰撞的发生。当所有腿部单元内的微控制器欲将信息回传至个人计算机作判断前，将必须先经由此排程器来进行串列资料通讯的优先权排程，以防止资料碰撞的问题发生。 　　2.4 六脚机器人机构设计 　　六脚机器人的结构是模仿昆虫的形态所设计，以竹节虫及锹形虫为主要观察对象，发现竹节虫的每一条腿，至少含有六个以上运动自由度；锹形虫的前腿则有六个以上运动自由度，中间部分的腿及后腿则为五个运动自由度。如表1所示。 　　2.5 伺服马达控制原理 　　机器人运动控制中，致动器扮演了最重要的角色，所有运动行为都必须透过致动器来达成，必须了解致动器的特性与控制方法。机器人致动装置的种类繁多，在对运动区进行控制中主要是使用马达来进行运动控制，不同的马达对驱动电压有比较严格的要求，在这个系统中主要使用直流马达进行控制、其中转速及力矩的特性