1.动量矩定理.pptVIP

M C x y 取圆轮分析其运动和受力如图: 由 (1) 、(2) 、(3) M C 例一. 均质圆轮半径为r, 质量为m , 沿水平面作纯滚动. 设圆轮对质心的惯性半径 为 , 作用于圆轮的力偶为M. 求轮心的加速度. 如果圆轮与地面间的静摩擦系 数是FS . 问M 应该满足什么条件才不致使圆轮滑动? 由纯滚动的力学条件: M C x y C O′ R r 例二. 均质圆柱轮半径为r , 质量为m . 受到干扰后在半径为R的圆弧槽内运动. 设槽 面足够粗糙 , 轮子只滚不滑. 求质心的运动微分方程. 解:取均质圆柱轮为研究对象. 质心的运动是绕O′ 点的圆周运动, 用角坐标θ可描述质心C的运动. θ 由质心运动定理和对质心的动量矩定理 α ? 由(1) 、(3) 、(4) 可得: S C O′ R r θ α 例三. 均质杆AB 长L重P , 与水平面成θ角. 杆端A放在光滑水平面上, 初始静止. 如无初速度释放B端, 求此瞬时杆对地面的压力. . x y 解: 本题为动力学的初瞬时问题 由对质心的动量矩定理 由水平面约束及杆的运动特点可得 由质心运动定理 α A B C θ P F m1g α m2g O 取圆柱体分析 例四. ( 习 11 – 26 ) 板 的质量为m1 , 受水平力 F 的作用而沿水平面运动. 板与平面间的动摩擦系数为f . 在板上放一质量为 m2 的均质实心圆柱 , 此圆柱在板上只滚不滑 . 求板的加速度 . 取平板分析 即是 以圆柱质心O 为动点 , 平板为动系 , 则有: 即是 由 (1) 、(2) 、(3) 、(4) 得 O α 例五. ( 习11 – 22 )半径为r 的均质圆柱体的质量为m , 放在粗糙的水平面上. 设其中心C 的初速度为VO , 方向水平向右; 同时圆柱的初角速度为ωo , 方向如图示 , 且有ωor VO . 若圆柱体与水平面的摩擦系数为f , 问经过多少时间圆柱体才能只滚不滑地向前运动 ? 并求该瞬时圆柱体中心C 的速度. mg C ωo α 解: 取圆柱体分析 ∵ ωo r VO , ∴在以后的运动中转动加速, 而质心运动减速 . 由质心运动定理 由对质心的动量矩定理 由只滚不滑,可令 则有 此时圆柱体质心的速度为 mg C ωo α 由前面得 例六. ( 习11 –28 ) 均质圆柱体A和B 的质量均为m , 半径均为r . 一绳缠在二轮上如图所示 . 不计绳子的重量及转轴处的摩擦. 求: (1) 圆柱体B 下落时其质心的加速度; (2) 若在圆柱体A 上作用一逆时针转向的力偶 , 其矩为M . 求圆柱体B 的质心 加速度向上的条件. A O r B C r A O T 取B 轮 由运动学的关系可得 由 (1) 、(2) 、(3) 、(4) 可得 ( 1 ) 解: 取A 轮 B C T mg 解: 取A 轮 取B 轮 由于力偶M 的作用 , 运动学的关系式为: 考虑临界的情况, 令 ,则 由 (2) 可得 T = mg 由(1)、(3) 可得 M =2mgr 由题意 : M 2mgr A O B C r M r A O T M B C T mg ( 2 ) 若在圆柱体A 上作用一逆时针转向的力偶 , 其矩为M . 求圆柱体B 的质心加速度向上的条件. 例七. 均质杆AB = L , 质量为m1 , 杆的B端固连一质量为m2 的小球 , 其大小不计 . 杆上D点连一弹簧 , 其刚度系数为k , 并使杆在水平位置保持平衡 . 求: 系统的微振动微分方程. L k A B D L m1g m2g A B D θ k F L m1g m2g A B D θ k F 杆与小球绕 A 点运动, 对A 点有矩的力如图示. 由题目所给的条件可得: 注意: 在静平衡的位置有 则对A 点的动量矩定理可写成 解: 整体分析, 取过A点的水平线为?角起始线. 由对A 点的动量矩定理: 思考题 :均质轮 沿水平面只滚不滑, 如作用一水平力 F , 问力作用在什么位置能使地面摩擦力等于零? 在什么情况下, 地面的摩擦力与力F 同方向? 解: ( 分析 ) 如果轮只滚不滑向右运动而地面的摩擦力为零, 则 力F 不应过质心C , 也不应在质心以下,( 想一想 为什么? ) 设轮子的半径为 R , 力F 作用线在C 点之上 的 x 处. 轮子的受力与运动分析如图. FN C mg F x 由质心运动定理: 由对质心的动量矩定理: 由纯滚动: 联立求解可得: 我们已经知道, 若F 力过C 点, 则地面