mecanum三轮多向行走系统结构与运动原理-环境工程技术学报.PDF

第３０卷 第６期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３０ Ｎｏ．６ 　 　 ２００８年１２月 ８０３－８０６页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｄｅｃ．２００８ ｐｐ．８０２－８０６ Ｍｅｃａｎｕｍ三轮多向行走系统结构与运动原理 １ ２ 王一治 　常德功 （１．上海大学机械电子工程与自动化学院，上海２０００７２；２．青岛科技大学机械工程学院，青岛２６６０４２） 摘　要：常规Ｍｅｃａｎｕｍ轮一般用于组成四轮全方位系统。将三个完全相同的常规Ｍｅｃｎｕｍ轮放置在等边三角形的三个顶点，能构 成一种具有实用价值的多向行走系统。该系统不需转向轮或转向机构，仅利用３个轮子旋转速度大小和旋向组合实现平面上一 个绕车身中心的定轴旋转、三个沿车身三角形对角线的直线运动。并给出了该系统的结构图，分析了系统实现上述运动的运动学 原理。 关键词：Ｍｅｃａｎｕｍ轮三轮系统；多向运动；结构特点；运动原理 中图分类号：ＴＰ２４２．２　　　文献标识码：Ａ　　　 ＬａｙｏｕｔａｎｄＭｏｔｉｏｎＰｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆａｎＭｕｌｔｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎＭｏｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｗｉｔｈＴｈｒｅｅＭｅｃａｎｕｍＷｈｅｅｌｓ １ １，２ ＷＡＮＧＹｉｚｈｉ　ＣＨＡＮＧＤｅｇｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＱｉｎｇｄａｏ，Ｑｉｎｇｄａｏ６６０４２） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＭｅｃａｎｕｍｗｈｅｅｌｉｓｕｓｅｄｔｏｍａｋｅｔｈｅＯｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｆｏｕｒｗｈｅｅｌｓ．Ｉｆｐｕｔｏｎｅｗｈｅｅｌｉｎｅａｃｈｐｏｉｎｔｏｆａ ｅｑｕｉｌａｔｅｒａｌｒｅｇｕｌａｒ，ａａｐｐｌｉｅｄｍｕｌｔｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｆｏｒｍｅｄ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｃａｎｍｏｖｅｉｎｏｎｅｒｏｔａｔｉｏｎｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｒｏｕｎｄｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｅｎｔｒｅ ａｎｄｔｈｒｅｅｂｅｅｌｉｎｅｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎｓａｌｏｎｇｔｈｅｃａｔｅｒｃｏｒｎｅｒｏｆｔｈｅｅｑｕｉｌａｔｅｒａｌｒｅｇｕｌａｒ．Ｔｈｅｎｓｙｓｔｅｍｍｏｔｉｏｎｐｒｉｃｉｐｌｅｉｓｐｒｅｎｓｅｎｔｅｄａｎｄｔｈｅｌａｙｏｕｔｃｏｎｆｉ ｇｒａｔｉｏｎｉｓｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｄｆｏｒｔｈｉｓｍｕｌｔｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎｍｏｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｔｈｒｅｅＭｅｃａｎｕｍｗｈｅｅｌｓ；ｍｕｌｔｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎｌｏｃｏｍｏｔｉｏｎ；ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ；ｍｏｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅ １　引言 平面全方位运动系统能实现平面上的３个自由度运动， ［１］ 即车体纵向、横向及绕车体某固定点旋转运动 。广泛使用 的平面全方位系统是由Ｍｅｃａｎｕｍ轮构成的全向行走系统， 其特点是：全方位运动的实现不需要借助转向机构或转向 ［２］ 轮，只需各轮之间的转速及旋向的配合即可 ，因而其结构 更加简单和实用。常见的Ｍｅｃａｎｕｍ轮运动系统的结构布局 有两种，其一是三轮行走机构［３～５］，其二是四轮行走机 ［６，７］