理论力学基础 动量矩定理2指南.ppt

第五节 质点系相对于质心的动量矩定理 一、质点系相对于质心的动量矩定理 第五节 质点系相对于质心的动量矩定理 二、关于动量矩定理的说明 1．对于惯性参考系中的固定点和固定轴，动量矩定理具有简单的形式；对于一般的动点和动轴，动量矩定理形式会变得比较复杂的。 2．相对于质点系的质心或通过质心的动轴，动量矩定理仍保持其简单的形式。 第六节 平面运动微分方程 O y x x ′ y ′ C ? D ? F1 F2 Fn 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： 刚体平面运动微分方程 第六节 平面运动微分方程 刚体系动力学问题 平移刚体：质心运动方程 平面运动刚体：平面运动方程 转动刚体：定轴转动方程 第六节 平面运动微分方程 例题九 重物A质量为m1，系在绳子上，绳子跨过不计质量的固定滑轮D，并绕在鼓轮B上，如图所示。由于重物下降，带动轮C沿水平轨道滚动而不滑动。设鼓轮半径为r，轮C的半径为R，两者固连在一起，总质量为m2，对于其水平轴O的回转半径为ρ。试求重物A的加速度。 （习题11－12） 第六节 平面运动微分方程 例题九 A：m1下降，鼓轮：r、R、m2，ρ。求A的加速度。 m2g S Fs N S’ m1g a aC=aR/(R+r) a=a/(R+r) 第六节 平面运动微分方程 例题十 均质圆轮I、II，质量均为m，半径均为R，轮I在水平面上只滚不滑，轮II绕定轴O转动，物体A质量为m1，A与斜面之间的动滑动摩擦系数为f，求物体下滑的加速度及BC段绳的拉力。 第六节 平面运动微分方程 例题十一 F C 如图所示，板的质量为m1，受水平力F作用，沿水平面运动，板与平面间的动摩擦因数为f。在板上放一质量为m2的均质实心圆柱，此圆柱对板只滚不滑。求板的加速度。（习题11－26） F C ? F1 FN1 FN2 F2 ′ FN2 ′ F2 m1g m2g a aC ar m2g 理论力学 第十一章 动量矩定理 鞍山科技大学机械工程与自动化学院工程力学系 目 的 要 求 　1.对质点系（刚体）的动量矩，质点系（刚体）对某轴的转动惯量等概念有清晰的理解。 　2.会计算质点系对某定点（轴）的动量矩。 　3. 会用定义、平行移轴定理计算刚体对某轴的转动惯量。 　4. 能应用质点系的动量矩定理（包括动量矩守恒）和刚体绕定轴转动微分方程求解动力学问题。 　5. 会应用相对质心的动量矩定理和刚体平面运动微分方程求解动力学问题。 目的要求 第一节 质点和质点系的动量矩 质点 质点系 动量定理： 动量的改变—?外力（外力系主矢） 　 若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系确受外力的作用。 动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。 　质心运动定理：质心的运动—?外力（外力系主矢） 第一节 质点和质点系的动量矩 一、质点的动量矩 1、质点对点的动量矩 力矩 动量矩 第一节 质点和质点系的动量矩 2、质点对轴的动量矩 一、质点的动量矩 第一节 质点和质点系的动量矩 二、质点系的动量矩 3、动量矩的单位：kgm2/s 1、质点系对固定点的动量矩 2、质点系对固定轴的动量矩 LZ = ? MZ（mivi) 第一节 质点和质点系的动量矩 三、质点系动量矩的确定 １、平移刚体的动量矩 刚体平移时，可将全 部质量集中于质心，作为 一个质点来计算其动量矩。 ２、定轴转动刚体的动量矩 转动惯量 第二节 刚体对轴的转动惯量 一、刚体对轴的转动惯量 单位：kg ·m 2 第二节 刚体对轴的转动惯量 二、简单形状物体的转动惯量 1、均质细直杆对一端的转动惯量 2、均质细直杆对质心的转动惯量 第二节 刚体对轴的转动惯量 3、均质薄圆环对中心轴的转动惯量 4、均质圆板对中心轴的转动惯量 第二节 刚体对轴的转动惯量 三、回转半径（惯性半径） 1、均质细直杆对一端的回转半径： 2、均质细直杆对质心的回转半径： 3、均质薄圆环对中心轴的回转半径： 4、均质圆板对中心轴的回转半径： 第二节 刚体对轴的转动惯量 四、平行轴定理 刚体对于任一轴的转动惯量， 等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 第二节 刚体对轴的转动惯量 例题一 如图所示的钟摆，已知均质细杆和均质圆盘的质量分别为m1和m2，杆长为l，圆盘直径为