理论力学第2版范钦珊陈建平主编第11讲动能定理.ppt

例11-8 已知：A、B重W；C亦重W；A作纯滚动，B上作用M，且 不计B处摩擦。 求：1） 2）A、B间绳子拉力FT。 3）B轴承约束力。 则 0 sC 解: 对系统作运动分析： C作平移； B作定轴转动；A作平面运动 ,如图示。 在整个运动过程中，A、B轮上的 约束力都不作功，对系统应用动能定理： 系统为单自由度系统，取广义坐 标 如图。 运动分析有： 将上式对时间t求导 故物块 向上加速。 2、求A、B间绳子拉力FT 取B-C为研究对象，对B点运用动量矩定理： 运动、受力分析如图。 将（*）结果代入上式，解得： 因绳索不能承受压缩力故绳索松软，故系统不能正常运动。 3、轴承B处的约束力 对B-C系统运用质心运动定理： 4、小结 本题运用了动力学的三大定理解题，解题过程中，有一个重要的原则， 即：尽可能用大系统，其次小系统，再次单个刚体，这样能尽可能避免求 系统内部约束力。 1、FT还可用什么方法求解？ 2、A处的约束力与摩擦力如何求？ 3、B、C间的绳子拉力等于AB间绳子拉力吗？ 思考题： 已知: l, m，地面光滑. 求:杆由铅直倒下,刚到达地面时的角速度和地面约束力. 例11-10 解: 时 (a) (b) (c) 对杆作受力、运动分析如图所示。 思考：求aC的其它方法？ 任一时刻： 倒地时： 练习 已知：塔轮质量 ，大半径 ，小半径 ，对轮心C的回转半径 ，质心 在几何中心C。小半径上缠绕无重细绳，绳水平拉出后 绕过无重滑轮B悬挂一质量为 的重物A。 求： （1）若塔轮和水平地面间为纯滚动，C点加速度； （2）绳张力，摩擦力为多少。 C R B A P r 解： （1）以整体为研究对象，其受力、运动分析如图所示 其中： 力的功 函数式 两端对时间求导得 研究重物A，受力如图所示 研究塔轮，受力如图所示 图示一重物A质量为m1，当其下降时，借一无重且 不可伸长的绳索使滚子C沿水平轨道滚动而不滑动。 绳索跨过一不计质量的定滑轮D并绕在滑轮B上。滑轮 B的半径为R，与半径为r的滚子C固结，两者总质量为 m2，其对O轴的回转半径为 。 求重物A的加速度。 比较练习 解：取系统为研究对象，受力、运动分析如图示。 设初始时系统动能为T1 设t时刻，重物下降距离为s，则 ， ， 运动学关系 力的功： 由动能定理： 将上式对时间求导数 3.理想约束及内力的功 光滑固定面、固定铰支座、光滑铰链、不可伸长的柔索等约束的约束力作功等于零. 称约束力作功等于零的约束为理想约束. 对理想约束,在动能定理中只计入主动力的功即可. 内力作功之和不一定等于零. 当轮子在固定面只滚不滑时，接触处是否为理想约束？ 思考： 为什么？ 已知:均质圆盘R ,m ,F =常量,且很大,使O 向右纯滚动, f , 初静止。 求: O 走过S 路程时力的功。 例11-1 F 重力，摩擦力，法向约束力都不作功，只有力F作功，将力F向质心简化，得 解： C FS P FN F 已知:两均质轮m ,R ; 物块m ,ｋ,纯滚动,于弹簧原长处无 初速释放，轮与地面间无滑动. 求:重物下降h 时,v，a 及滚轮与地面的摩擦力. 例2 解: （a） 将式（a）对t 求导 得 其中 思考： 已知: , 均质;杆m 均质, =l , M=常量,纯滚动,处于水平面内,初始静止. 例12-6 求: 转过φ角的 研究整个系统 解: 求导得 注意:轮Ⅰ、Ⅱ接触点C是理想约束,其摩擦力Fs尽管在空间是移动的,但作用于速度瞬心,故不作功. 已知:轮I:r, m1 ; 轮III:r, m3 ; 轮II:R=2r, m2 ; 压力角（即齿轮间作用力与图中两圆切线间的夹角）为20度,物块:mA ;在轮I 上作用有力偶M ，摩擦力不计. 求:O1 , O2处的约束力. 例4 其中 解: 其中 * 第十一章质 点 系 动 能 定 理 §11-1 动量与能量 研究物体机械运动除动量方法外，还有能量方法。二者相辅相成。 本章介绍动能定理，它是求解动力学问题的有效工具。 举例：汽车的行驶过程，分析动量和能量在其中的作用。 完整地分析汽车的行驶过程，仅仅运用动量的概念和方法是不够的，还必须添加能量的概念和方法才行。 发动机发出功率给出主动力偶用以克服阻力和阻力偶做功从而使汽车的动能增加；向前