近似平面应用於多音束测深仪架设参数之校正研究-海下科技研究所.PDF

近似平面應用於多音束測深儀 架設 參數 之校正研究 1 2 3 4 智偉 王兆璋薛憲文 楊光哲 摘要 音束測深系統(Multi-Beam Echo Sounder)是同時以 個窄束寬波束向海底發射來測量海 底地形。各音束投射在海底的位置稱之為足印點(footprint) 。足印點位置的推算有賴於精確掌握 船隻位置、姿態 、音鼓架設相對位置。有了上述資訊，經過數個座標轉換後，才能獲得每一個 足印點的精確位置 。其中音鼓主軸架設的方向和船隻方向略有差異，會有橫搖角(rolling ）、縱 搖角(pitching ）、航偏角(yawing ）、高低起 量(heave)等的偏差量。本研究中嘗試用未校正三個 角度前之原始數據來產生海底的近似平面 ，藉由不同測線所得之近似平面間的差異 ，來修正這 三個架設角的偏差量。我們選取三鄰近測線A 、B 及C 。測線選擇的條件為：A 與B 平行且反 向，C 與 A 、B 垂直 。A 、B 兩測線所獲得之近似平面 ，若有橫搖角偏差存在時，兩平面交界 處會有V 型或倒V 型的情形。修正橫搖角會使這個V 型漸漸展平。當兩平面平行時，即完成 橫搖角的修正 。A 、B 兩測線經過海底斜坡的環境 ，如一測線順坡 ，另一測線逆向爬坡時，若 有縱搖角偏差量存在時，兩平面會平行但存在高度差距 。修正縱搖角會使兩平面相互接近或遠 離 ，當兩平面重合時，即完成縱搖角的偏差修正 。經過前面兩個角度的修正後，若兩正交的測 線經過一個有坡度的海底環境時，求得的兩近似平面間仍會有一夾角存在。此時改變航偏角將 可消弭這個誤差。當兩平面重合時，即完成航偏角之修正 。本文用模擬的海底地形及實測資 來驗證這個方法 。並將所得結果與商用校正軟體所得之結果互相比較。 Plane-Based Calibration for Multibeam Mounting Parameters 1 2 3 4 Hir Chih-Wei , Chau-Chang Wang , Shiahn-Wern Shyue and Kuan g-Ch e Yang Abstract Multi-Beam Echo Sounder systems use multibeam narrow beams to survey the seabed. Coordinates of the footprints, the proj ection of beams onto the seabed, can be obtained by transforming the range data into position relative to the chip coordinate system, then to the global coordinate system. The accuracy of the footprints relies on the positiveness of the mounting parameters of the Multi-beam system. In this work, we try to use raw data prior to the calibration to best-fit seafloor as planes. By comparing the dislocation of two planes obtained in two parallel orthogonal trips, the rolling and pitching an