轮机自动化第4讲.ppt

第四章 控制器的作用规律 §4-0 引言 §4-0 引言 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 两位式控制器的控制特点： （1）被控量在一定范围内变化。 （2）若减少被控量变化范围→即提高控制 精度→则缩短了执行机构的动作周期 →使控制动作频繁→容易出现机械磨损。 （3）若被控量变化范围大→控制精度低→被控 量波动大 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 比例带的物理意义： 控制器的输入量为其满量程的百分之 几，便能使控制器具有满量程的输出， 这个输入量为其满量程的百分数便是 比例带。 §4-2 比例作用规律 3.比例带与比例系数的关系： §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 微分时间是比例微分控制器在等速度信 号作用下，控制器输出中的微分输出控 制作用等于比例控制作用时所需的时间 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 控制器作用规律的实现方法 讨论： TI对过渡过程的影响 1.当 时，0ζ1→衰减振荡 2.当 时，ζ=0→等幅振荡 显然： TI ↓→积分作用越强→系统越不稳定。 尽管静态偏差可为零，但由于振荡周 期短→振荡强烈→动态偏差大→实际 上将无法获得稳定 二、积分时间常数对系统的动、静态影响 ST ST ST 由于积分作用容易导致系统稳定性变差，因此一般不采用单纯的积分控制器，而是将其与比例作用相结合构成比例积分（PI）控制器。 Ti ——积分时间；δ——比例带 一、比例积分作用规律和积分时间Ti及其输入输出特性 ST 积分时间的物理意义：积分输出达到比例输出所需的时间。 令 t =Ti 则 实际上，一般将积分时间定义为δ=100%时积分输出达到比例输出所需的时间。 PI控制器的输入输出特性 ST ST 采用比例积分控制器的单容水柜水位控制系统的动态过程: 二、PI控制器对系统的过渡过程的影响 （1） Ti ↑→ ξ ↑，表明积分作用弱，系统稳定性高 （2） Ti ↓→ ξ ↓，积分作用强，系统稳定性差 （3）适当调整和的参数，可使0 ξ 1，从而获得满意的控制过程 PI控制器的水位控制 系统的过渡过程 ST ST 与采用纯积分控制器时的比较: （1）阻尼系数增加，过渡过程变得更稳定，动态偏差明显减少 （2） 增加，过渡过程的振荡周期缩短，可使控制过程加快 （纯积分） （纯积分） ST 积分时间对系统过渡过程的影响： 图