11第十一篇动量矩定理.ppt

第一节　质点和质点系的动量矩 第二节　动量矩定理 第三节　刚体的转动惯量 第四节　质点系相对质心的动量矩定理 第五节 刚体定轴转动微分方程 第六节　刚体平面运动微分方程 设刚体绕定轴 z 转动，受力如图所示。设刚体对轴 z 的转动惯量为Jz，则 Lz= Jz?，由 得 第五节 刚体定轴转动微分方程 第十一章 动量矩定理 ? z ? 第一节　质点和质点系的动量矩 第二节　动量矩定理 第三节　刚体的转动惯量 第四节　质点系相对质心的动量矩定理 第五节 刚体定轴转动微分方程 第六节　刚体平面运动微分方程 或 第六节 刚体平面运动微分方程 第十一章 动量矩定理 x y O C y x C 　　　　　　一均质圆柱，质量为m，半径为r，无初速地放在倾角为?的斜面上，不计滚动阻力，求质心加速度。 分三种情况进行讨论： 　1）设接触处完全光滑 此时圆柱作平动，由质心运动定理 即 得圆柱质心的加速度 第六节 刚体平面运动微分方程 第十一章 动量矩定理 ? 例11-8 【解】 ? C y x O C y x O 2）设接触处相当粗糙 此时圆柱作纯滚动，这时滑动摩擦力 。 由纯滚动条件有 ④ ① ② ③ 第六节 刚体平面运动微分方程 第十一章 动量矩定理 【解】 由于圆柱作纯滚动，故 所以 可得 这就是圆柱体在斜面上作纯滚动的条件。 第六节 刚体平面运动微分方程 第十一章 动量矩定理 2）设接触处相当粗糙 【解】 C y x O 3）圆柱体在斜面上既滚动又滑动 在这种情况下，　　　　　，关系式④ 不成立。 设圆柱体沿斜面滑动的动摩擦系数为 ，则滑动摩擦力 ⑤ 由式①、②、③、⑤联立解得 第六节 刚体平面运动微分方程 第十一章 动量矩定理 【解】 C y x O 动 量 矩 定 理 的 应 用 第十一章 动量矩定理 习 题 课 一、质点系的动量矩定理及守恒 2．质点系的动量矩守恒 ? 若　　　　 ，则　　常矢量 ? 若　　　　 ，则　　常量 二、质点系相对质心的动量矩定理 1、质点系的动量矩定理 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 四、刚体平面运动微分方程 三、刚体定轴转动微分方程 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 或 ? 动量矩定理主要应用于具有转动系统的动力学问题。 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 五、动量矩定理的应用要点　　 ? 通常用来求物体的加速度或角加速度。 ? 计算速度和动量矩时，速度或角速度是相对于同一 　　惯性坐标系而言的，是指绝对速度或绝对角速度。 ?　计算动量矩以及外力矩时，都要采用相同的正负号 　　规则——右手螺旋定则，并采取同一个轴。 ?　利用动量矩定理时研究对象通常只能有一个转轴； 　　定轴转动和平面运动微分方程研究对象是一个物体。 　　　　　 高炉运送矿石的卷扬机如图。已知作用在鼓轮上的力偶矩为M，鼓轮对转轴转动惯量为J，求小车向上的加速度。 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 ? 例11-9 【解】 R O M 　 取整体为研究对象，利用动量矩定理求解。 1）受力分析，求力矩。 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 【解】 2）运动分析，求动量矩。 3）利用动量矩列方程求解 R O M ? 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 R ? C r O (+) s ? 　　　　　　均质圆轮半径为r质量为m，受到轻微扰动后，在半径为R的圆弧上往复纯滚动。求：质心Ｃ的运动规律。 ? 例11-10 【解】 　　　 利用平面运动微分方程求解。 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 【解】 其通解为 ， 化简以上各式得 式中 运动方程为 得 由 t=0 时 R ? C r O (+) s ? 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 动量矩定理的应用 第十一章 动量矩定理 　　　　　　长为 l 的均质杆在光滑水平面上无初速倒下，求在初瞬时地面对杆的作用力。 ? 例11-11 【解】 ? A B C ? 　　　 利用平面运动微分方程求解。 由运动学知识求 ? 和 aC 的关系。 解得 y x 　　　　　　均质圆柱体A和B的重量均为FP，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。求：? 圆柱B 下落时质心的加速度。?若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 动量矩定理的