针对OpenCog的移动机器人路径规划的分析研究.pdfVIP

摘要 摘要 随着机器人技术的快速发展，移动机器人在军事、工业、农业和科学研究等 许多方面都得到了广泛的应用，在抢险救灾、科学探测等方面都具备着人类所无 法比拟的巨大优势。路径规划问题一直是移动机器人领域的重要研究方向，也是 机器人实现自主导航的关键，集中体现了机器人的感知能力和智能水平。虽然我 国在移动机器人的研究上有所成就，相比一些发达国家的研究和应用都还有很大 的差距。因此，进行移动机器人的路径规划研究具有一定理论意义和工程应用意 义。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究，并通过3D仿真实验验证证明 了所提出理论及方法的有效性。论文的主要研究工作如下： 本文在已有的研究基础上，首先介绍了基于栅格地图表示的A奉搜索算法和 快速随机搜索树算法的基本原理，对两类路径搜索算法做了系统的分析，详细探 讨了两类搜索算法的实现和各自的优缺点，并对两类算法进行实验和对比。然后， 根据实验的对比结果，利用OpenCog智能软件平台为基础，将OpenCog系统中 的A毒搜索算法替换为连接型快速随机搜索树算法，节省了规划时间，从而保证 了路径规划的实时性。我们还将OpenCog中的自然语言处理、逻辑推理等人工 智能领域方法与路径规划相结合，提升了路径规划的智能水平。在此基础上开发 出了一套机器人导航系统，并且在NAO机器人的Webots3D仿真平台下进行路 径规划实验，从而实现了对路径规划算法的理论研究和工程应用。 总之，本文的研究工作主要是，分析和对比了两类路径规划算法，并基于 OpenCog智能软件平台开发出一套机器人导航系统，并在3D仿真环境下进行实 验，对于推动有关移动机器人路径规划算法及其实现技术的进步，做出了贡献。 对于加快我们机器人自主导航技术更新发展，研究工作有着一定学术价值和实际 应用价值。 关键词：路径规划；移动机器人；搜索算法 Abstract Withthe of robotshavenowbeen rapiddevelopmentrobotics，mobile widely used intheareaof andSO with military,industry,agricultural，scienceon．Compared human mobilerobotshave more inthefield beings，the many impressiveadvantages ofdisasterreliefandscientific variouskindsof of exploration．During technologies isthe issueforthemobilerobots．Itisnot the robotics，pathplanningkey onlykey toachievethe ofautonomous alsothe to point goal navigation,butimportantway showthe andthe ofthe China, perceptionability intelligencerobots．However,in on has alot．Thereisstilla someresearchmobilerobotsachieved biggapcompared withthe coun