半球谐振陀螺的振幅控制和误差分析.pdf

2006年 第 2O卷 第 4期 测 试 技 术 学 报 Vo1．20 No．4 2006 (总第 58期) JOURNALOFTESTANDMEASUREMENTTE 9 (Sum No．58) 文章编号 ：1671—7449(2006)O4—0359—05 半球谐振陀螺的振幅控制及误差分析 高胜利-．-，吴简彤 ，张福勇。 (1．哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 15001；2．内蒙古工业大学 信息工程学院，内蒙古 呼和浩特 010051 3．哈尔滨工程大学 机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要： 基于正交理论和半球谐振陀螺的动力学分析，研究了半球谐振陀螺的振幅检测和控制原理．半球 谐振陀螺由于制造工艺和装配过程中的因素，其结构难免出现误差 ，对振幅的检测和控制产生影响．针对结 构误差给出了一种振幅检测方法 ，可有效地提高振幅检测和控制的精度．分析了谐振子环向不对称造成的 振幅误差 ，并建立了由此引起的测角误差的数学模型，讨论了由软件算法来补偿侧角误差的方法． 关键词： 半球谐振陀螺；振幅检测 ；振幅控制；结构误差；振幅误差；测角误差 中图分类号： U666．12 文献标识码：A AmplitudeControlandErrorAnalysisof HemisphericalResonatorGyro GAOShengli”，WU Jiantong，ZHANGFuyong。 (1．CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin 150001，China； 2．CollegeofInformationEngineering，InnerMongoliaUniversityofTechnology，Huhhot010051，China； 3．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin 150001，China) Abstract： Onthebasisofquadraturetheoryanddynamiccharacteristics，theamplitudedetectionand controltheoryforHRG (hemisphericalresonatorgyro)isstudied in thispaper．Dueto somefactors inducedbythefabrication technologyandfittingprocess，theinevitableHRG structureerrorcanaffect theamplitudedetectionandcontro1．Accordingtothestructureerror，akindofmethodforamplitude detectionisproposedwhichcaneffectivelyimprovetheaccuracyofamplitudedetectionandcontro1．By analyzing theamplitudeerrordueto thenonuniformity in thehemisphericalresonatorcircumferential direction，themathematicalmodelofmeasuringangleerrorisdeducedand thewaybyusingsoftware program tocompensatethemeasuringangleerrorisdiscussed． Keywords：hemisphericalresonator gyro；amplitude detection；amplitude control；structureerror； amplitudeerror，measuringangleerror 半球谐振陀螺是 目前最高精度的哥氏振