控制工程基础(第三章,控制系统的复数域描述).pptVIP

（4）相加点和分支点的移动 （2）并联环节的简化 任意n个环节并联系统的等效传递函数是各环节传递函数的代数和。 （3）反馈回路的简化 相加点前移 相加点后移 分支点前移 分支点后移 相邻相加点的移动 相邻分支点的移动 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换!!! 根据实际系统中各环节（子系统）的动态方程，可建立对应的结构图和信息流向构成系统的结构图。 在确定输入量和输出量后，经对结构图的简化和运算，就能求出系统的传递函数。这实质上等价于：对系统的微分方程（组）做拉氏变换，变微分方程为代数方程，化简消元，求输入-输出间的传递函数。 （5）动态结构图简化实例 采用结构图变换方法求取传递函数的步骤： 观察结构图，适当移动相加点和分支点，将结构图变换成三种典型连接形式（串联、并联和反馈）；对于多回路的结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外回路的等效变换方框图；求出传递函数。 与用拉氏变换法对微分方程组中间变量消元求传递函数是等效的。 3、控制系统的传递函数 系统如下图所示,图中各信号与通道的名称： R(s)—参数输入, D(s)—扰动等。 1、开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数。即 2、参数输入作用下的闭环传递函数 令D(s)=0，则上图成为 * * * 控制工程基础 ——郭世伟 第三章 控制系统的复数域描述 一、拉普拉斯（ Laplace ）变换 1、定义： 拉氏变换 拉氏逆变换 通常将F(s)称作的 f(t) 象函数，将 f(t) 称作的F(s)原函数。 为拉氏变换对 与傅立叶变换的联系！ 常见信号的拉氏变换表 2、拉氏变换的基本性质 （1）线性定理 （2）微分定理 如果初始条件 成立，则有 （3）积分定理 零初始条件时： （4）初值定理 （5）终值定理 （6）延迟性质（时域位移） （7）（复数）位移性质 （8）卷积定理 3、拉氏逆变换 （1）留数法 （2）部分分式分解法 F(s)具有单极点时 F(s)具有重极点时 拉氏变换的应用：微分方程的求解 二、传递函数 在零初始条件下，对上式进行拉式变换，经整理得到传递函数。传递函数的特征方程、零点和极点及其特点；传递函数的几种表达形式： 分子、分母多项式形式 零极点增益形式 时间常数形式 输出响应的求解； 系统的单位脉冲响应 极点情形及对应的时域形式 卷积运算 由微分方程（组）求输入-输出间的传递函数，用函数的拉氏变换，变微分方程为代数方程，方便化简消元。 传递函数的特点和有关概念 传递函数是系统的动态数学模型， 传递函数的结构和各项系数（包括常数项）完全取决于系统本身结构。传函为系统的固有属性，与外作用无关 传递函数的概念适用于线性定常系统，它与线性常微分方程一一对应 传递函数是在零初始条件下定义的 传递函数概念主要适用于SISO的情况，无法表达中间变量的情况 传递函数是复变量s的有理真分式函数 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质（物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数 ）。 二输入二输出系统 对于多输入-多输出的系统，要用传递函数关系阵去描述它们间的关系，如右图所示的系统 用拉氏变换做微分方程组的传递函数矩阵，中间变量的消元 三、典型环节的传递函数 比例环节 比例环节又称放大环节，该环节的运动方程和相对应的传递函数分别为 式中K为增益。 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻（电位器），感应式变送器等。变压器 机械传动系统： 有齿轮传动，连杆传动等。 丝杠机构 齿轮-齿条机构 皮带传送机构 一阶惯性环节 该环节的运动方程和相对应的传递函数分别为 式中为T时间常数，K为比例系数。 特点：含一个独立的储能元件，对突变的输入，其输出不能立即复现，输出无振荡。 实例：直流伺服电动机的励磁回路、RC电路。 （a）R-C电路 再加个机械系统 并列出各系统的微分方程和传函。 还有高空落物问题！ 纯微分环节 纯微分环节常简称为微分环节，其运动方程和传递函数为 特点：输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势。 实例：实际中没有纯粹的微分环节，它总是与其他环节并存的。 实际中可实现的微分环节都具有一定的惯性，其传递函数如下 积分环节 积分环节的动态方程和传递函数分别为 特点：输出量与输入量