单片机应用及控制.ppt

数字控制器的连续化设计技术在被控对象的特性不太清楚的情况下，利用技术成熟的连续化设计技术，并把它移植到计算机上予以实现，以达到满意的控制效果。 但是连续化设计技术要求相当短的采样周期，因此只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论（采样控制理论）来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计技术。 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 数字控制理论基础 1、计算机只能接受和处理二进制代码0和1及其组合，这些二进制数可以表示某一物理量的大小，称之为离散量或数字量。但实际系统中的被控量是在时间上连续的信号，一般称之为连续量或模拟量。模拟量进行离散化并转换成数字量后，才能由计算机处理。 因此，计算机控制系统也可以称为数字控制系统、离散控制系统或采样控制系统。 模拟控制系统也称为连续控制系统。 离散(数字)控制系统与连续（模拟）控制系统的本质区别在于：模拟系统中的给定量、反馈量和被控量都是连续型的时间函数，而在离散系统中，通过计算机处理得给定量、反馈量和被控量是在时间上离散的数字信号。 把计算机引入连续控制系统中作为控制器使用，便构成了计算机控制系统。 由计算机构成的控制系统，在本质上是一个离散系统。 （1）信息集成能力不强，容易导致失控： 控制器与现场设备之间靠I/O连线连接，传送4-20mA模拟量信号或24VDC等开关量信号，获取信息量有限，导致信息集成能力不强。（2）互操作性差。不同厂家产品之间缺乏互操作性、互换性。 （3）可靠性差：对于大范围的分布式系统，大量的I/O电缆及敷设施工，不仅增加成本，也增加了系统的不可靠性。（4）可维护性不高：由于现场级设备信息不全，现场级设备的在线故障诊断、报警、记录功能不强。另一方面也很难完成现场设备的远程参数设定、修改等参数化功能，影响了系统的可维护性。　　 FCS的优点： （1）增强了现场级信息集成能力：可从现场设备获取大量丰富信息，满足CIMS系统的信息集成要求。现场总线还可实现设备状态、故障、参数信息传送，完成远程参数化工作。（2）开放式、互操作性、互换性、可集成性强：产品只要使用同一总线标准，就具有互操作性、互换性，因此设备具有很好的可集成性。（3）系统可靠性高、可维护性好：现场总线控制系统以总线方式替代一对一的I/O连线，减少了由接线点造成的不可靠因素。同时，系统具有现场级设备的在线故障诊断、报警、记录功能，可完成现场设备的远程参数设定、修改等参数化工作，也增强了系统的可维护性。　　 （4）降低了系统及工程成本 对大范围、大规模I/O的分布式系统来说，省去了大量的电缆、I/O模块及电缆敷设工程费用，降低了系统及工程成本。 　　 工业控制系统性能比较 4.1 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的连续化设计 (1) 忽略控制回路中的零阶保持器和采样器，在S域中设计连续控制器。条件是采样周期足够短。 (2)通过近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器，用计算机实现。 实质：在采用周期足够短的情况下，把数字控制器（A/D－采样、计算机、D/A－零阶保持）看作一个整体，其输入和输出为模拟量，将其等效为连续传递函数。 数字控制器的连续化设计技术，是立足于连续控制系统控制器的设计，然后在计算机上进行数字模拟来实现的。 脉冲传递函数的定义 1、在连续系统中传递函数的定义是：在初始静止（t=0时，输入量和输出量以及他们的各阶导数均为零）的条件下，一个环节（系统）的输出量拉氏变换和输入量的拉氏变换之比定义为该环节（系统）的传递函数。 2、依此类似，在数字控制系统中，也是在初始静止的条件下，一个环节（系统）的输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比，被定义为该环节（系统）的脉冲传递函数。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 5步 －设计假想的连续控制器D(s) －选择采样周期T －将D(s)离散化为D(z) －设计由计算机实现的控制算法 － 校验 第一步：设计假想的连续控制器D(s) 解决方案：自控原理中的连续系统的频域设计法、根轨迹法等。 计算机控制系统的结构图 G(s)被控对象的传递函数 D(z)数字控制器,H(S)零阶保持器，U（K）U（t）控制量 假想的连续控制系统结构图 D（S）连续控制器 第二步：选择采样周期T －计算机控制系统的信号恢复功能由零阶保持器H(s)完成。 频率特性推导，使用欧拉公式。