南理工导航1-2014.ppt

导航技术基础（1） 教师：李 胜 E-mail:livic@126.com 本课程参考资料 导航系统理论与应用 刘建业等编著，西北工业大学出版社，2010.03 导航系统 袁信等编著，航空工业出版社，1993 GPS卫星导航定位原理与方法（第二版） 刘基余，科学出版社，2008 惯性导航 秦永元，科学出版社，2006.5 导航与定位—信息化战争的北斗星 李跃主编，国防工业出版社，2008 导航技术是一门重要的现代综合性应用技术学科，它是飞机、舰船、火箭、卫星、车辆等运动载体能够顺利完成任务的关键技术之一，也是国家科学技术实力的一个重要标志。 原始导航技术——司南 司南，战国时期（475B.C.~221B.C.） 《韩非子·有度篇》 夫人臣之侵其主也，如地形焉， 即渐以往，使人主失端， 东西易面而不自知。 故先王立司南以端朝夕。 原始导航技术——指南车 三国时期，魏国，马钧 原始导航技术——指南车 指南车：又称司南车，是中国古代劳动人民，利用差速齿轮原理，制作的一种用来指示方向的机械装置。 “车虽回运而手常指南” ——晋书·舆服志 原始导航技术——记里鼓车 又称记里车、大章车，古代用来记录车辆行过距离的马车 原始导航技术——记里鼓车 车上装有一组减速齿轮，与轮轴相连。车行一里时，控制击鼓木人的中平轮正好转动一周，木人便击鼓一次；车行10里时，控制敲钟木人的上平轮正好转动一周，木人便敲钟一次。 朱彧—《萍洲可谈》 舟师识地理， 夜则观星， 昼则观日， 阴晦观指南针 问题一：什么是导航技术？ 问题一：什么是导航技术？ 引导运载体或人员从一个地方到达另一个地方的科学技术。 原始导航设备——罗盘 罗盘，公元1098～1100，广州，商船 原始导航设备——牵星板 过洋牵星术 牵星板一副，十二片，乌木为之，自小渐大，大者长七寸余。标为一指、二指，以至十二指，俱有细刻，若分、寸然。又有象牙一块，长二寸，四角皆缺，上有半指、半角、一角、三角等字，颠倒相向，盖周髀算尺也。 原始导航设备——六分仪 六分仪（Sextant） 由分度弧、指标臂、动镜、定镜、望远镜和测微轮组成，弧长约为圆周的六分之一。 1730年英国数学家John Hadley。 六分仪原理演示 利用六分仪定位的基本步骤 用六分仪测得某恒星的高度角， 根据天文年历及时钟查出该时刻恒星星下点的位置 在地图上作出一个等高圆。 用同样的方法观测另外一颗恒星可得到第二个等高圆。 两个圆有两个交点，一个是舰船的真实位置，另一个是虚假位置。 2005年10月29日12:00~12:10 天文导航（Celestial Navigation） 根据天体来测定运载器位置和航向的导航技术，我们将其称为天体导航。 天体相对地球的运动规律是完全确定的，因此可以利用观测天体的位置来解决导航问题。 主要仪器星体跟踪器，标准时间发生器，计算机三大部分。 天文导航——星体跟踪仪 无线电导航 1894~1906年，无线电的发明为导航系统的发展具有划时代的意义。 无线电导航技术发展的初级阶段 1912年，世界上第一个无线电导航系统，即振幅式测向仪，也称为无线电罗盘，工作频率0.1～1.75MHz。 第一次世界大战期间（1914~1918年），海上无线电导航； 20世纪20年代，第一台航空导航无线电信标在欧洲设立； 特点：航海导航技术领先，航空导航技术许多是在航海导航技术启示下发展的；测向能力强于定位能力。 无线电导航发展的中期阶段 二战期间，海洋导航，罗兰A（LORAN）系统的研制成功；采用脉冲信号，载频：2MHz左右，作用范围：400海里。 50年代末期，LORAN-A的改进型LORAN-C研制成功，依然采用脉冲信号，作用距离：1000海里（n mile） 。 采用脉冲包络技术，而且利用了脉冲载频相位 完成了各台站间的同步和为用户接收机测量时间差 LORAN系统台站在世界上的分布 无线电导航发展的中期阶段 1968年，美国海军开发和使用的奥米加导航系统(Omega Navigation System) 工作频率：10~14KHz的VLF， 优点：可以实现全球导航 缺点： 定位精度一般在2~4海里左右。 易受干扰 用户设备昂贵 奥米加导航系统的台站 La Moure Omega Transmitter 无线电导航发展的中期阶段 仪表着陆系统 1941年出现，1946年被国际民航组织认定为标准着陆导航设备 作用： 由地面发射的两束无线电信号实现航向道和下滑道指引，建立一条由跑道指向空中的虚拟路径，飞机通过机载接收设备，确定自身与该路径的相对位置，使飞机沿