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实验三 控制系统设计
实验三 控制系统设计
实验目的
掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。
实验题目及程序解答
1 考虑一个单位负反馈控制系统,其前向通道传递函数为:
试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合,要求系统的速度误差系数为20(1/s)
[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w); %计算原系统的对数频率响应数据
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w); %求取原系统的相角裕度和剪切频率
alf=ceil(Pm-pm+5); %计算控制器提供的最大超前角度,ceil取整(向无穷大方向)
phi=(alf)*pi/180; %将最大超前角转换为弧度单位
a=(1+sin(phi))/(1-sin(phi)) ;%计算a值
a1=1/a
dbmu=20*log10(mu); %系统的对数幅值
mm=-10*log10(a); %wm处的控制器对数幅值
wgc=spline(dbmu,w,mm); %插值求取wm,认为wm=wc
T=1/(wgc*sqrt(a)); %计算T
ngc=[a*T,1]; dgc=[T,1]; %得到超前校正装置的分子分母多项式
步骤2:串联滞后文件fg_lag_Pm.m
function [ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm)
[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w);
wgc=spline(pu,w,Pm+5-180); %插值求取满足相角裕度的角频率作为期望的剪切频率
ngv=polyval(ng0,j*wgc);
dgv=polyval(dg0,j*wgc);
g=ngv/dgv;
alph=abs(1/g);T=10/alph*wgc,
ngc=[alph*T,1]; dgc=[T,1];
步骤3:建立shiyan31.m文件,比较对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及bode图的区别
kk=20;
n0=1,d0=conv([1,0],[1,2]);
w=logspace(-2,5,100);
g0=tf(n0,d0);
b0=feedback(kk*g0,1);%构造原系统闭环传递函数
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(kk*g0)
Pm=50;
[n1,d1]=fg_lead_pm(n0,d0,Pm,w)%求取串联超前校正参数
gc1=tf(n1,d1);
g1=g0*gc1*kk%超前较正后开环传函
b1=feedback(g1,1)%超前较正过后闭环传函
[n2,d2]=fg_lag_pm(n0,d0,w,Pm);%求取串联滞后校正参数
gc2=tf(n2,d2)
g2=g0*gc2*kk%滞后校正后开环传函
b2=feedback(g2,1)%滞后校正后闭环传函
hold on%比较两种校正方法的效果,虚线原系统,实线为超前校正,点为滞后校正
step(b0,--)
step(b1,-)
step(b2,:)
hold off
figure
hold on
rlocus(kk*g0,--)
rlocus(g1,-)
rlocus(g2,:)
hold off
figure
hold on
bode(kk*g0,--)
bode(g1,-)
bode(g2,:)
hold off
命令窗口中结果如下
n0 =
1
gm =
Inf
pm =
25.1801
wcg =
Inf
wcp =
4.2541
a1 =
2.1171
n1 =
2.0285 1.0000
d1 =
4.2944 1.0000
Transfer function:
40.57 s + 20
---------------------------
4.294 s^3 + 9.589 s^2 + 2 s
Transfer function:
40.57 s + 20
------------------------------------
4.294 s^3 + 9.589 s^2 + 42.57 s + 20
T =
4.0958
Transfer function:
14 s + 1
-----------
4.096 s + 1
Transfer function:
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