针对扩展卡尔曼滤波的同时定位及地图构建算法的分析研究.pdfVIP

基于扩展卡尔照滤波的同时定位与地图构建算法研究 摘要 移囊壤器入麴骚究涉及到饕笈控耧接本、诗算糖技零、模式谈嬲以及久工餐裁等诲 多学科，这些学科的飞速发展为移动机器人的研究带柬新的动力。随着激光测躐仪和其 它先进传感器设备在移动机器人研究中的广泛应用，移动机器人的研究越来越受到国内 钤学者的簧遮獯褪，取得了缀多豢兹成巢。 自主定位和地图构建怒移动机器人研究中的两个核心问题，是移动机器人实现自主 导航的基础。移动机器人的工作环境可分为室外环境朔室内环境两种，本文主要针对移 动壤器入在室蠹矮境下熬您辩定蕴与缝辫糖建阕题遴褥璎变。文章蘩先豢是了瓤器人同 时定位与地图构建研究中存在的问题，包括制图复杂度、数据匹配难度以及定位制图关 联度等，分析了常用的同时定位与地图构建方法。在此基础上引出了本研究的羹点，基 予专家曼滤波黪移动辊嚣入强嚣定位与缝圈稳建(SLAM)算法，势瓣其算法椽絮、专尔 受滤波定位等相关内容进行了介绍。本义提出了一种慕于线特征的EKF—SLAM算法并 对篡进行了详细的阐述，给出了包括机器人运动模型、观测模型的建立、数据殴配、状 惫更薮、逮嚣建立、缝鎏綮壤等方瑟翦穗荚公式，最戆黻基于EKF懿SLAM秀寨寒解 决移动机器入嗣时定位与地潮构建，并进行了