线性离散控制系统分析71离散系统的基本概念重点难点了解.doc

第7章 线性离散控制系统分析 7.1 离散系统的基本概念 重点难点：了解离散系统的基本概念；掌握采样信号的基本概念和形式。 7.2 信号采样与保持 重点难点：掌握采样信号的采样定理；掌握保持器的原理； 7.3 z变换 重点难点：掌握线性差分方程z变换的定义、性质和方法；掌握z反变换的方法；掌握应用用变换来分析系统性能； 例1 求单位阶跃函数的变换。 解 由于在任何采样点的值均为1，则 该式可看作一个等比数列，公比为。若满足，则有 ， （） 例2 已知，试求其变换。 解：对进行部分分式展开，得 则 例3 已知，试求其变换。 解：具有两个一阶极点，，则 例4 设，求其反变换。 解：由题意可得 令 ，则 对该式求反变换有 7.4 线性离散系统的数学模型 重点难点：掌握离散系统的数学模型的表示形式；掌握有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间中数学模型的定义和求解方法；掌握开环系统脉冲传递函数和闭环系统脉冲传递函数。 例1 离散系统方框图如图1所示，求该系统的差分方程。 图1 控制系统方框图 解：由题意，得 上式可整理为 在时的值可用一阶前向差分来近似，即 所以系统的一阶差分方程为 例2 已知差分方程为 输入序列，初始条件为，，试用迭代法求输出序列。 解： 根据初始条件及递推关系得 例3 已知描述某离散控制系统的差分方程为 且，求差分方程的解。 解：利用变换的超前定理对差分方程两边求变换，得 由于，上式可整理为 输出的变换表达式为 对上式进行反变换，可得输出序列为 例4 若，求。 解：由题意，将分解为部分分式和的形式 查变换表，得 例5某计算机控制系统的方框图如图2所示，求该系统的闭环脉冲传递函数。 图2 计算机控制系统结构图 解：由图2可知， ， 离散化 ， 变换 ， 而 则 整理，得 故闭环脉冲传递函数为 7.5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 重点难点：理解域和域的关系；掌握线性离散系统稳定的充要条件；掌握开环增益和采样周期对离散系统稳定性的影响；学会求解线性离散系统的稳态误差。 例1 设线性离散系统的特征方程为，试判别系统的稳定性。 解：将带入中，整理，得 列劳斯阵列 由劳斯阵列可以看出，第一列有小于0的元素，故系统不稳定，且有两个根位于单位圆外。 例2 设离散系统如图1所示。其中，输入连续信号分别为和，试求离散系统的稳态误差。 图1单位反馈误差采样系统 解：的变换式为 则，系统的误差脉冲传递函数 特征方程 其闭环极点 全部位于平面的单位圆内，故可应用终值定理方法求稳态误差。 当，有时，，有 当时，有时，，有 例3 已知离散系统的方框图如图2所示。采样周期，求输入信号为（1），（2）时，系统的稳态误差。 图2 离散系统的方框图 解：由题意可得，系统的开环脉冲传递函数为 系统开环脉冲传递函数有极点，故系统为Ⅰ型，当系统输入信号为时，其稳态误差为零。 当输入信号为时，可得 所以，系统的稳态误差为 7.6线性离散系统的动态性能分析 重点难点：掌握线性离散系统动态性能的指标；掌握线性离散系统的单位阶跃响应；掌握闭环脉冲传递函数闭环极点与动态响应的关系； 例7-23 设离散控制系统结构如图1所示，其中， ，。试分析该系统的动态性能。 图1 离散控制系统方框图 解：（1）求开环脉冲传递函数。由题意可知 取变换，根据变换的实数位移定理，得 查变换表，得 （2）求闭环脉冲传递函数。 将代入，得单位阶跃响应的变换 （3）通过综合除法，将展成无穷幂级数 求得系统在单位阶跃信号作用下的输出序列 （4）绘制离散系统的单位阶跃响应曲线，如图2所示。由图可以看出离散控制系统的性能指标为：上升时间，峰值时间，调节时间，超调量。 图2 离散系统输出脉冲序列 7.7数字PID控制器 重点难点：掌握模拟和数字PID的原理；掌握数字PID位置式、增量式控制算法以及两种算法的特点。 7.8基于MATLAB的线性离散系统分析 重点难点：掌握应用MATLAB建立离散系统数学模型的方法；掌握应用MATLAB对离散系统进行时域和频域的分析。