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机器人设计电机减速器同步带选型1
机器人腕部结构设计;目录;腕部结构示意图;腕部结构设计示意图;腕部关节和臂部U关节相连接，将驱动R关节的电机安装在U臂部里，输出轴经过齿轮传递给减速器，由输出抽带动R关节，完成腕部扭转。在R关节内安装驱动B关节的电机，输出轴连接滑轮，经过同步传动带传动，经减速器减速后，由输出轴带动B关节，完成腕部俯仰。在B关节内部安装驱动T关节的电机，输出轴连接滑轮，经同步带传送至减速器，减速后输出轴带动T关节，实现腕部回转。;液压系统具有较大的功率体积比，适用于大负载情形。液压驱动的本质优点在于它的安全性。
气动驱动适用于快节拍、负载小且精度要求不高的场合
电动驱动适用于中等负载，特别适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人
由于我们设计的机器人腕关节，其额定负载较小，考虑到工业机器人多以交流伺服电机驱动，根据关节所受最大力???、最大角速度及取材的方便，综合分析，决定采用交流伺服电机驱动;关节选型计算;设机器人腕部角速度从0到120o/s，所需的时间t=0.1s，则其角加速度:
负载启动惯性矩（静摩擦力矩忽略不计）
考虑到机器人各部分的转动惯量和摩擦力矩，选择减速器工况系数K=1.3，则减速器所需要的输出额定转矩为
按最高转速选择机型
;设同步带传动装置的传动比为i0=3，T腕部回转关节角速度w=120o/s，由于每一个关节选择n=3000r/min，该关节传动比:
减速器减速比i为：
额定输出转矩：27.17N·m；减速比：i=50
;取同步带、减速器传动的传动效率均取 ，交流伺服电机应输出的转矩：
电机转速
电机额定功率P
;从动轮转速：n2=20r/min,n1=60r/min，同步带输入转矩可输入最高工作角速度（主动轮）w=6.28rad/s，则同步带传递的名义功率P可表示为：P=T · w=0.191×6.28=1.1995W
由机械设计手册查得载荷修正系数为KA=2.0，因为未使用张紧轮，又是减速传动，故附加修正系数为0.则设计功率Pd=KA·P=2×1.1995=2.4W
根据Pd=2.4W和n1=60r/min，可以查得选取的同步带带型，进而可以计算大带轮、小带轮的内外直径、齿数、节圆直径等参数;总结;谢谢
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