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四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 数字比较器 采用灰度传感器等光电类型的传感时，需要将传感器的输出值进行数字化，有两种方法实现：模拟比较器和数字比较器。 模拟比较器 (a) 需要外加电路，增加了硬件设计的复杂程度； (b) 为适应不同赛道，需要手动调节电位器以满足要求。 缺点： 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 数字比较器（续） 数字比较器通过AD转换后的数字量直接与中值比较，由于采用的是软件编程的方法，能更加快速的适应现场环境。 一般地，为了防止外界干扰引起的AD采样值的波动，在中值附近设置一个检测盲区。 比较中值 阀值设定 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 中值产生（续） S4键按下，对现场进行采集，确定中值 S3键按下，采用上次保存的中值 void Sensor_int( void ) 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 中值产生（续） 现场采集、产生中值的具体步骤： step0. 开机时按住S4，显示0，启动，进入传感器校准； step1. 传感器都放置在白线上，按S2键，显示1； step2. 传感器都放置在黑线上，按S1键，显示2 step3. 两个标志位都满足，计算产生中值，写入EEPROM，显示3； 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 传感器状态编码 经过模拟量采集、数字比较环节，可获得传感器的状态，即：当传感器位于白板上方时，传感器状态为0；当传感器位于黑线上方时，传感器状态为1。 为保证小车的循迹运行，应设置至少两个光电传感器，传感器数量越多，小车运行越平稳，但控制越复杂。 本课程提供的循迹小车共有4个传感器。 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 传感器状态编码（续） 为了便于控制，节省单片机资源，通常将所有传感器的状态进行全部编码，即：在程序中用一个变量表示各传感器的状态。 if(Sensor_buf[i] color_bz_L[i]) // 窗口下限，检测到黑线 sensor_status |= sensor_PIN[i]; // 位置1 if(Sensor_buf[i] color_bz_H[i]) // 窗口上限，检测到白板 sensor_status = ~sensor_PIN[i]; // 位清零 四、循迹智能小车的程序编写 2. 路径检测与编码模块 —— 传感器状态编码（续） 四、循迹智能小车的程序编写 3. 行进速度与方向控制模块 获取路径信息后，控制器应根据小车所处的状态对行进速度和方向及时调整，使得小车始终能够沿着黑色引导线运行。 四、循迹智能小车的程序编写 3. 行进速度与方向控制模块—— 速度与方向指令 电机驱动程序控制原理 L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。 电机驱动 1#电机 2#电机 1#电机电流检测 2#电机电流检测 供电电源：电池（+） 供电电源：电池（地） 1#电机控制端 1#电机使能端 2#电机控制端 2#电机使能端 参考逻辑电平 IN1 IN2 ENA 电机状态 0 1 1 逆时针 1 0 1 顺时针 X X 0 停止 L298N控制功能表 控制方式： IN1与IN2控制电机转向； ENA与单片机PWM口连接，控制电机转速！ = IN2 = IN1 0 快速停止 1#电机 2#电机 供电电源：电池（+） 供电电源：电池（地） P4.2 IO/21 P4.3 IO/23 IO/22 IO/20 电机驱动硬件电路原理图 右轮电机 左轮电机 供电电源：电池（+） 供电电源：电池（地） Right_EN Left_C Left_EN Right_C Left_D 电机驱动程序控制标识符 Right_D 电机驱动程序控制原理 action：方向控制 0：停止； 1：正转； 2：反转。 Left_C = H Left_D = H Left_C = H Left_D = L Left_C = L Left_D = H speed_buf：PWM占空比控制 speed_buf：PWM占空比控制 单片机通过两个管脚P4.0、4.1将需要显示的数据以串行的方式发送到7