机械工程控制基础 第四章 频率特性分析.pptVIP

* ω2=2 ω4=0.5 ω5=10 ζ=0.5 [例1]已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 系统开环包括了五个典型环节 13 * Bode图特点 1、最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为 －20v dB/dec； 2、如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转角频率； 3、对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转角频率对应的环节决定。 4、对惯性环节，- 20dB/dec ； 振荡环节， - 40dB/dec； 一阶微分环节，+20dB/dec ；二阶微分环节，+40dB/dec。 * 系统Bode图的绘制 将传递函数表示为典型环节的串联； 确定各环节的转角频率并由小到大标示在对数频率轴上； 最低频段渐近线为斜率等于 -20v dB/dec的直线，每遇到一个转角频率改变一次渐近线斜率： ⑤ 计算20lgK，幅频特性上移20lgK ； 对惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； * 4.4 闭环系统频率特性 1 开环频率特性与闭环频率特性关系（单位反馈） 逐点取?, 计算出GB(j?)的幅值及相位,可得闭环幅频特性AB(? )-?和闭环相频特性?(?)-?。 GB(j?)的幅值和相位分别为 * 闭环频率特性图 0 AB(? ) ? 0o ? -180o -360o ?(?) 闭环幅频特性 闭环相频特性 ? =0 * 2 闭环系统频率特性的特征量 零频值A(0): 频率接近于零时,系统输出的幅值与输入的幅值比. ?r o ? A(?) A(0) 0.707A(0) Amax ? ?b ?M A0 =A(ω)| ω=0=A(0) * ?r o ? A(?) A(0) 0.707A(0) Amax ? ?b ?M 复现频率:?M 复现带宽:0～?M 谐振频率:?r 相对谐振峰值： 截止频率?b： 带宽： 0≤ω≤ω b对应的频率范围。 带宽越大，系统响应的快速性越好。 * 最小相位系统 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”,具有此传递函数的系统称为最小相位系统. [例]判别下列两系统是否为最小相位系统 其中: T1 T 0 解 系统G1(s)的零极点全在左半平面, 为最小相位系统. 系统G2(s)的零点在右半平面,极点在左半平面,为非最小相位系统. ? j? [s] ? j? [s] (a) (b) * [例1] 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Nyquist图。 * [例2] 已知系统的开环传递函数，绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 * * * [例3]已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图 * * 0型系统（无积分环节） 0型系统Nyquist图 * I型系统（有一个积分环节） I型系统Nyquist图 * II型系统（有2个积分环节） II型系统Nyquist图 * 开环传递函数中含有v个积分环节的系统，Nyquist曲线起自幅角为－v×90°的无穷远处。 * * * 4.2.2 对数频率特性图-Bode图 频率特性的描述，除Nyquist图外，还有Bode图 1.）在对数坐标图中，把幅频特性和相频特性分开表示 2.）Bode图的横坐标为角频率ω，但以lgω分度划分 * 特别注意： Bode图包括： 对数相频特性 对数幅频特性 13 * 特点： * 幅值相乘，则对数幅值相加; 串联环节对数幅频特性等于各环节代数和; 若系统由多个环节串联而成，则 * K1时，分贝数为正； K1时，分贝数为负。 对数幅频特性曲线升高或降低 对数相频特性曲线不变 改变K? 1 比例(放大)环节 4.2.2.1 典型环节的Bode图 * 2 积分环节 * 3 微分环节 * 4 惯性环节 * 转角频率 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 * ! 低通滤波特性 12 * 渐近线误差 转角频率处： 低于渐近线3dB 低于或高于转角频率一倍频程处： 低于渐近线1dB * ！高频放大 ！抑制噪声能力的下降 5 一阶微分环节 * 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 * 转角频率 低频渐