原创力文档- 1、本文档共9页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
间隙三明治系统的改进卡尔曼状态估计-控制理论与应用
第33 卷第3 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 33 No. 3
2016 年3 月 Control Theory Applications Mar. 2016
DOI: 10.7641/CTA.2016.50292
间间间隙隙隙三三三明明明治治治系系系统统统的的的改改改进进进卡卡卡尔尔尔曼曼曼状状状态态态估估估计计计
李琰琰 , 谭永红 , 董瑞丽 , 李海芬
(1. 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津300071;
2. 上海师范大学精密机电系统与控制工程研究室, 上海201418)
摘要: 控制工程中许多实际系统都可以描述为带间隙的三明治系统, 由于间隙具有非光滑、局部记忆性和多值
映射等复杂非线性特性, 使得整个三明治系统的内部状态估计工作具有很大挑战性. 首先根据间隙三明治系统的
特性引入了几个自动切换函数, 采用关键项分离原理, 建立了随机噪声干扰下间隙三明治系统的非光滑整体伪线性
状态空间模型. 针对该系统提出了一种非光滑的改进卡尔曼滤波算法以估计系统状态, 其工作机制能够随系统当
前工作区间的转变而自动切换模式. 仿真和实验结果表明, 针对含噪声的间隙三明治系统, 非光滑的改进卡尔曼滤
波算法对系统状态的估计准确度要高于传统卡尔曼滤波算法.
关键词: 间隙; 三明治系统; 改进卡尔曼滤波; 非线性系统; 状态估计
中图分类号: TP273 文献标识码: A
Modified Kalman filter-based state estimation for
sandwich systems with backlash
LI Yan-yan , TAN Yong-hong , DONG Rui-li , LI Hai-fen
(1. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Institute of Robotics and Automatic Information System,
Nankai University, Tianjin 300071, China;
2. Laboratory of Precision Mechatronic Systems and Control Engineering, Shanghai Normal University, Shanghai 201418, China)
Abstract: Many practical systems in control engineering can be described as the so-called sandwich systems with
backlash. As the embedded backlash is a complicated non-smooth nonlinear function with local memory and multi-valued
mapping, the estimation of internal states for the whole sandwich sy
文档评论（0）