第三章 机械系统设计.pptVIP

3.1 概述 传统机械一般认为由动力件、传动件、执行件等三部分加上电气和机械控制部分组成。1984年美国机械工程师学会(ASME)提出现代机械的定义为：“由计算机信息网络协调与控制的、用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和(或)机电部件一体化的机械系统。”由此可见，现代机械应是一个机电一体化的机械系统，其核心是由计算机控制的，包括机、电、液、光等技术的伺服系统。 在机电一体化系统中，由于计算机的强大功能，使传统的作为动力源的电动机转换为具有动力、变速与执行等多功能的伺服电机。伺服电机的伺服变速功能，在很大程度上代替了机械传动中对传动比有严格要求的变速机构。伺服电机的使用，缩短了机械传动中的传动链，取代了几个执行件之间的传动联系，这就大大减少了机械系统中传动件的数量，从而简化了机构，使动力件、传动件与执行件朝着合为一体的最小系统发展。 在现代机械系统中，每个机械运动可由单独的控制电动机、传动部件和执行机构组成的若干子系统来完成。这些机械运动由计算机来控制，使得系统的总体布局、机械选型、结构造型更加合理化、多样化。 3.1.1 机械系统的构成 机电一体化系统中，机械系统一般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、旋转支承部件、轴系及壳体等机构组成。概括起来讲，机电一体化机械系统应包括如下三大部分： (1)传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅是转速和转矩的变换器，而且已成为伺服系统的一部分，它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能。因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。 (2)导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 (3)执行机构 执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。要求执行机构具有较高的灵敏度、精度，良好的重复性和可靠性。由于计算机的强大功能，使传统的电动机发展为具有动力、变速与执行等多功能的伺服电机，从而大大地简化了传动和执行机构。 3.1.2 机械系统设计的任务 一、对机械系统的要求 机电一体化系统的机械系统与一般的机械系统相比，除要求具有较高的定位精度之外，还应具有良好的动态响应特性，就是说响应要快、稳定性要好。为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，在设计中，常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。 常用的机械传动部件有螺旋传动、齿轮传动、同步带和高速带传动以及各种非线性传动部件等。其主要功能是传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器。其目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。因此，应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。 对工作机中的传动机构，既要求能实现运动的变换，又要求能实现动力的变换；对信息机构中的传动机构，则主要要求具有运动的变换功能，只需要克服惯性力(力矩)和各种摩擦阻力(力矩)及较小的负载即可。 随着机电一体化技术不断发展要求传动机构不断适应新的技术要求。具体讲有三个方面： (1)精密化 是越精密越好，但由于要适应产品的高定位精度等性能的要求，对机械传动机构的精度要求也越来越高。 (2)高速化 产品工作效率的高低，直接与机械传动部分的运动速度相关。因此，机械传动机构应能适应高速运动的要求。 (3)小型化、轻量化 随着机电一体化系统(或产品)精密化、高速化的发展，必然要求其传动机构小型化、轻量化，以提高运动灵敏度(响应性)、减小冲击、降低能耗。为与电子部件的微型化相适应，也要尽可能做到使机械传动部件最小、最轻化。 二、伺服系统的设计要求 对于机电一体化系统的伺服系统设计要求是：高精度，高响应速度，稳定性好及足够的功率，由此就决定了伺服机械传动系统的设计要求和任务： (1)传动精度 传动精度主要是由传动件的制造误差、装配误差、传动间隙和弹性变形所引起。 (2)响应速度 对于伺服系统来说，数据的运算和处理速度远比机械装置的运动速度快。而机械传动系统的响应主要取决于加速度。从传动系统的角度看，主要是减小摩擦力矩，减小电动机的负载和转动惯量，提高传动效率。 (3)稳定性 伺服系统不但要求稳态误差小，