第三章刚体的运动(大学物理).ppt

3-1 刚体的基本运动 二、刚体的运动形式 四、角速度矢量 3-2 刚体定轴转动的转动定律与转动惯量 二、转动定律 三、转动惯量 3-3 角动量 角动量守恒定律 二、角动量定理 3-4 转动动能定理 二、力矩的功 三、刚体定轴转动的动能定理 两边对时间求导： 1.单个质点的角动量定理: ①微分形式： 或： 其中： 称冲量矩 —力矩对时间的积累作用 ②积分形式： 例题12 锥摆的角动量 ①对O点： 合力矩不为零，角动量变化。 ②对O?点： 合力矩为零，角动量大小、方向都不变。 O l O? 锥摆 m 2.刚体定轴转动的角动量定理 对质点i 整个刚体 刚体 vi ω,? 定轴 ? z mi Δ ri Fi 由于： --刚体的角动量定理 ①微分形式： ②积分形式： 应用转动定律的基本方法和步骤： 4.求解联立方程。 1.分析物体受力，确定外力矩； 2.列出转动定律和牛顿定律方程； 3.列出线量和角量之间的关系式； 例题13 一根轻绳跨过一个半径为r，质量为M的定滑轮，绳的两端分别系有质量为m1和m2的物体 ，如图所示。假设绳不能伸长，并忽略轴的摩擦，绳与滑轮也无相对滑动。求：定滑轮转动的角加速度和绳的张力。 m2 m1 M m2 m1 M m1g T1 a m2g T2 a T2 T1 解：分别对物体和滑轮进行受力分析，如图 对m2 对定滑轮 对m1 且有 可得 例题14 图示物体质量分别为mA 和mB ，圆柱形滑轮质量为mc ，半径为R，不计桌面和轮轴摩擦力。求：⑴两物体的加速度和绳的张力； ⑵物体B从静止落下距离y时，其速率为多少？ 解：分别对物体和滑轮进行受力分析，如图 物体A 物体 B 对定滑轮C 又 可得 例题15 如图所示，小球m沿半径为R的圆环轨道由A静止下滑，不计摩擦，求小球滑到任意点B（与A夹角为 ）时对环心的角动量和角速度。 O A B R mg N v 解：小球受力如图，对环心O O A B R 由质点的角动量定理 其中 和 的方向相同。 两边乘 积分： 可得： 三、角动量守恒定律 角动量守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，而且在高速低速范围均适用。 过O点，有心力。 ，角动量守恒 1.单个质点的角动量守恒定律 例题16 （行星运动的开普勒第二定律）在太阳系中任一行星对太阳的位矢在相等的时间间隔内扫过的面积相等，即掠面速度不变。 r L v ?S ? ? m 解：天体受万有引力作用，对力心角动量守恒。 即： 2.刚体的角动量守恒定律 *守恒定律中涉及的外力矩、转动惯量和角动量都是对同一转轴而言的。 例题17 体重相等的甲乙两人，各抓住跨过滑轮的绳的两端，如图所示。当他们从同一高度向上爬时，相对于绳子甲的速率是乙的两倍，问谁先到达顶点?假定绳和滑轮的质量及各种摩擦都忽略。 解：对滑轮转轴而言，两人组成的系统角动量守恒 速度应为对同一惯性系（地面或定滑轮）而言，故两人同时到达顶点。 例题18 一长为l的轻质杆端部固结一小球m1,另一小球m2以水平速度v0碰杆中部并与杆粘合。求：碰撞后杆的角速度ω。 l m1 O ? v0 m2 ? 碰撞时重力和轴的作用力都通过O，对O力矩为零，故角动量守恒。则 解：选m1（含杆）+ m2为系统 解得： l m1 O ? v0 m2 ? 一、刚体定轴转动的动能 把刚体看作无限多质元构成的质点系。 设刚体定轴转动中，刚体质元i在切向力 的作用下，绕轴转过 即 对整个刚体： 刚体定轴转动的动能定理： *合外力矩对绕定轴转动的刚体做的功等于该刚体转动动能的增量。 * * 第三章 刚体的定轴转动 一、刚体 在任何情况下物体的形状和大小都不会变化，因而可以瞬时传递力。 即：质元间保持不变，称“不变质点系” 。刚体是个理想化的模型。 C A B F t t +?t 才感受到力 *刚体上所有质元都沿平行路径运动,各个时刻的相对位置都彼此固定。 1.平动 *可用质心或任一点的运动来代表刚体的运动。 *平动是刚体的基本运动形式之一。 A B C A B C A B C 2.转动 *转动也是刚体的基本运动形式之一，可分为定轴转动和定点转动。 ①定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 ②定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。 3.一般运动可分解为两种刚体的基本运动： 随基点O（可任选）的平动； 绕通过基点O 的瞬时轴的定点转动。 1.刚体上所有质元都在作半径不等的圆周运动； 三、定轴转动的刚体特点 2.各圆周轨道均垂直与转轴，称：转动平面；圆心即为转心。 3.各质元作圆周运动的线量各不相同，角量相同。 方向