不确定非线性机电位置伺服系统控制方法的分析研究.pdfVIP

摘 要 机电位置伺服系统是一种应用极为广泛的自动化系统。本文以一个具体的不 确定非线性机电位置伺服系统(某一型号的伺服系统)的预研为背景，针对不确 定非线性机电位置伺服系统的研究现状、存在的主要问题以及工程实际应用的基 本要求，对系统的结构和控制进行了理论及仿真研究，建立起系统化的设计框架， 并将研究成果应用到该不确定非线性机电位置伺服系统，取得了良好的控制效 果。本文的主要工作和所取得的研究成果有以F几个方面： 1．对存在非线性和不确定性的机电位嚣伺服系统，建立了接近工程实际的 系统模型。对影响系统性能的非线性摩擦、机电综合谐振、动力齿轮传动链空回、 PWM载波频率等主要因素进行了分析，并采用了相应的摩擦辨识与补偿、消隙传 动、控制输出非线性调制等方法，以消除或减弱其对系统的影响。 2．针对实际的不确定非线性机电位置伺服系统，研究了三种不同的系统结 构和控制器设计方法： (1)基于PID控制策略和滑模控制策略，以工程近似方法设计了具有三个控 制环路结构的双模控制系统。建立了一种可以产生任意有限幅值和频率的对称三 角波的锋法；提出了一类线性系统的非线性控制方法。 (2)基于自适应控制原理设计了系统的速度环路，以控制器参数在线调整方 式应对非线性、不确定性和模型简化对系统的影响。提出了一种改进的模型参考 自适应控制策略：针对自适应控制器参数快速调整过程系统的稳定性问题，提出 了一种简便的解决方法。 (3)基于变结构控制原理和自适应原理，对应系统的两种不同工作模式，分 别设计了相应的控制器。提出了一种改进的指数趋近律。 3．为方便伺服系统工程师构建一个满足指标要求的系统，)r发了一个简易 的机电位簧伺服系统计算机辅助设计软件包。使伺服系统工程师能够应用该软件 包，在已知系统指标要求前提卜．，借助软件提示，输入各已知数据，最终可设计 出满足系统指标要求的机电位置伺服系统。 关键词： 机电位置伺服系统、非线性、不确定性、PID拧制、模型参考自适应 控制、变结构控制、软件包 ABSTRACT ElectromechanicalPosition Servo akindofautomatic System(EPSS)is system used onthestateofthenonlinearEPSSwith widely．Based uncertainties，the exiting andthe dissertation the problems practicalrequirements，this deeplyinvestigates theoriesand ofthe foritsstructureand in succeeds applicationssystem control，and a theoreticalresultsare systematicdesignstructure．Moreover,the constructing toanactualnonlinearEPSSwithuncertainties main applied successfully．The contributionsof