第八章 GPS卫星导航系统.ppt

优点： (1)卫星不受地理、气象或其他条件限制，可按需要在各种轨道上配置。 (2)覆盖效率高：只要有少数几颗卫星就可覆盖全球。 (3)范围广：卫星导航范围可从地面、水面、近地空间延伸到外层空间。 (4)全天候导航：卫星导航不受气象及时间限制。 (5)选择方便：用户选择最好的一组卫星进行高精度三维定位与导航。 (6)使用简便：直接显示经、纬度船位和其他导航数据，不需特种图表。 (7)接收效果好：卫星发射的平均功率小。 (8)系统功能多： (定位、导航、通信、识别、授时)抗干扰，保密性强。 (9)卫星导航仪体积小、重量轻、操作简便，减轻工作强度。 缺点： (10)卫星轨道有飘移，需改进卫星上的设备，增加扰动补偿系统，需地面 站精确测定卫星的轨道参数和精确地预报。 (11)地面工程庞大，设备昂贵，维修费用高，卫星寿命短，有些卫星导航 系统不能连续、实时导航定位或只能区域导航定位。 (12)卫星导航系统还不能为水下运载体提供导航。 (13)卫星导航系统易受少数国家的垄断和控制，服务于所设国家的最高利 益；在战争中不能为全球提供可靠的导航。 右手坐标系： 过定点O，作三条互相垂直的数轴，它们都以O为原点且一般具有相同的长度单位.这三条轴分别叫做x轴(横轴）、y轴(纵轴)、z轴(竖轴)；统称坐标轴.通常把x轴和y轴配置在水平面上，而z轴则是铅垂线；它们的正方向要符合右手规则，即以右手握住z轴，当右手的四指从正向x轴以π/2角度转向正向y轴时，大拇指的指向就是z轴的正向，这样的三条坐标轴就组成了一个空间直角坐标系，点O叫做坐标原点。 判断方法：在空间直角坐标系中，让右手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为右手直角坐标系．同理左手直角坐标系 。 卫星导航电文由L1和L2两种载波频率播发。 L1由导航数据码、伪随机噪声码P、CA码调制。 L2仅由导航数据码、P码调制。 一、定义：用GPS卫星信号进行定位和导航的接收设备。 二、组成：硬件、机内软件、GPS数据的后处理软件包。 三、电源：采用机内、机外两种直流电源 机外电源自动向机内电源充电 更换外电源时，用机内电源定位 关机后，内存储器由机内电源供电 (1)接收频率为1 575．42 MHz±1 MHz（L１），接收码为CA码。 (2)接收通道：接收通道必须能跟踪4颗以上的卫星。 (3)接收灵敏度小于－130 dBm(仰角5°以上的卫星)， 跟踪速度为100 kn左右。 (4) 精度（视美国的政策确定）：定位20 m，(HDOP≤3，CA码)，速度0．1 kn。 (1)GPS卫星导航仪，根据卫星电文定时更新历书。若提供的历书的时间已隔很久，或定位误差明显偏大，则应按操作步骤清除历书及内存，并且进行初始化操作。 (2)不同的HDOP值，有不同的定位精度。若HDOP的实际值超限，则GPS导航中断。当HDOP太大时，误差有发散趋势。 (3)当有多颗卫星定位或HDOP、PDOP超限时，可自动或人工选择GPS星座。最佳选星原则是选择仰角在5°和85°之间的4颗(3D)或3颗(2D)GPS卫星，并且使GPS卫星和测者所构成的空间几何图形,使精度几何因子GDOP值为最小的一组GPS卫星。 (4)尽量采用所使用海图的测地系。GPS卫星导航仪自动选择WGS- 84坐标系。 (5)选择合适的运动状态。定点定位时，工作状态置于“静止”；慢速航行时，置于“低状态”；高速航行或摇摆剧烈时，置于“高动态”。工作状态不同，滤波作用各异。 (6)利用卫星状态显示(例如：信号强度)可自动或人工启用或停用某颗卫星。 （7）卫星每天约提前4 min经过某一地区上空。 DGPS基准站是位置已知的GPS固定监测站。 DGPS基准站跟踪、测量卫星的伪距、载波相位和差分校正数据，并格式化为标准的信号格式播发给用户。 局域DGPS 局域DGPS(Local Area, DGPS)是在局域区(150 km)内设置DGPS基准站，将DGPS修正电文，发送给用户，使用户获得高精度定位。 若由若干基准站组成局域差分网，用户用最近的基准站或者用多个基准站加权差分定位。 根据GPS基准站的位置与GPS卫星星历，计算出GPS卫星到GPS基准站的距离。此距离与GPS基准站用CA码测量的伪距之差，称为伪距修正值。基准站将每颗卫星的伪距修正值、伪距修正值变化率和星历数据龄期AODE用上行数据播发给作用区内的用户，对用户观测伪距进行修正，求出用户的位置；(隐蔽,用户无限) 用户用下行数据传输伪距测量数据和选用的卫星，基准站修正其伪距，并用上行数据通信将修正后的伪距传输给用户，求出用户的位置。伪距