第六章_伺服系统检测元件.pptVIP

2．类型 直线式 旋转式（圆盘式） 带型 标准型 窄型 直线式感应同步器的尺寸和精度一览表 种 类 定尺尺寸 （mm） 滑尺尺寸 （mm） 测量周期 （mm） 精度 (μm) 标准型 250×58×9.5 100×73×9.5 2 1.5～2.5 窄 型 250×30×9.5 74×35×9.5 2 2.5～5 带 型 (200～2000)×19 － 2 10 带型感应同步器外形图（参考东方仿真） 二、感应同步器的工作原理 感应同步器原理动画演示 在定尺绕组上加上激励电流，于是滑尺绕组中便产生感应电势，其值为 设感应线圈 A的中心从励磁线圈中心右移的距离为x ，则感应电动势为 上式中：Em=K0Umω K－主要与两绕组的相对位置等因素有关 如图滑尺绕组有两组，相差1/4个周期，则有 从励磁形式来说一般可分为二大类： 一类是以滑尺(或转子)励磁，由定尺(或定子)取感应电动势， 另一类则相反。 依信号处理方式而言，一般可分为鉴相型、鉴幅型和脉冲调宽型三种，而脉冲调宽型本质上也是一种鉴幅。 1．鉴相方式 在滑尺的正弦、余弦绕组上供给幅值和频率相同、相位差900的励磁电压us和uc，两个励磁绕组在定尺绕组上感应电势分别为： 定尺上的总感应电势为： 2．鉴幅方式 在滑尺的正弦、余弦绕组上供以同频、反相，但幅值不等的交流励磁电压us和uc，即： 两个励磁绕组在定尺上感应电势分别为： 定尺上的总感应电势为： 式中： 感应同步器数显表 鉴幅型滑尺励磁定位控制原理框图 三、感应同步器的应用 1．定位控制系统 鉴相型滑尺励磁随动控制原理框图 2．随动控制系统 轮廓仪外形图 参考威而信精密仪器有限公司 W W/4 磁栅传感器有两个方面的应用： ①可以作为高精度测量长度和角度的测量仪器用。 ②可以用于自动化控制系统中的检测元件（线位移）。 4、光栅测量系统 鉴向倍频电路 莫尔条纹特点 莫尔条纹移动量与移动方向：光栅移动每一个栅距W ，莫尔条纹则移动一个节距B，其移动方向与光栅移动方向和 ? 转向有关； 指示光栅相对标尺光栅的转角方向 标尺光栅移动方向 莫尔条纹移动方向 顺时针 方向转角 右 上 左 下 逆时针 方向转角 右 下 左 上 均化误差作用：使栅距W 的误差对莫尔条纹影响极小； 磁栅：是一种精度较高的位置检测装置。它由磁性标尺、磁头、和检测电路组成。 下一页 上一页 磁尺位置检测装置 返回 五、磁栅 磁栅优点： 价格低于光栅、制作简单、复制方便； 测量范围宽（从几十毫米到数十米）、不需接长； 易安装和调整、抗干扰能力强。 大尺寸磁栅尺外形图 一、磁栅的组成及类型 1．磁栅的组成 磁栅传感器是由磁栅（磁尺）、磁头、检测电路组成。 l－磁尺； 2－尺基； 3－磁性薄膜； 4－铁心； 5－磁头 磁栅的外形及结构图 磁尺 静态磁头 去信号处理电路 固定孔 2．磁栅的类型 长磁栅 圆磁栅 （测量直线位移） （测量角位移） 尺形 带形 同轴形 1－磁头 2－磁栅 3－屏蔽罩 4－基座 5－软垫 磁尺 磁栅外观图 磁头 德国SIKO 磁栅尺 磁头与磁尺相对运动时的输出波形 二、磁栅传感器的工作原理 1．基本工作原理 磁栅传感器工作原理动画演示 　　磁栅传感器由磁栅（简称磁尺）、 磁头和检测电路组成。 磁尺是用非导磁性材料做尺基， 在尺基的上面镀一层均匀的磁性薄膜， 然后录上一定波长的磁信号而制成的。 磁信号的波长（周期）又称节距， 用W表示。 磁信号的极性是首尾相接， 在N、 N重叠处为正的最强， 在S、S重叠处为负的最强。 磁尺的断面和磁化图形如图所示。 1．基本工作原理 图5-4-1 磁栅传感器示意图 　　这里以静态磁头为例，简要说明磁栅传感器的工作原理。 静态磁头的结构如上图所示，它有两组绕组N1和N2。其中， N1为励磁绕组，N2为感应输出绕组。在励磁绕组中通入交变的励磁电流，一般频率为5 kHz或25 kHz， 幅值约为200 mA。 励磁电流使磁芯的可饱和部分（截面较小）在每周期内发生两次磁饱和。磁饱和时磁芯的磁阻很大，磁栅上的漏磁通不能通过铁芯，输出绕组不产生感应电动势。只有在励磁电流每周两次过零时，可饱和磁芯才能导磁，磁栅上的漏磁通使输出绕组产生感应电动势e。可见感应电动势的频率为励磁电流频率的两倍，而e的包络线反映了磁头与磁尺的位置关系，其幅值与磁栅到磁芯漏磁通的大小成正比。 　 式中：Em－感应电势的幅值