第四章 稳定性与李亚普诺夫方法(2016.4.25).pptVIP

它是从能量观点进行稳定性分析的。 如果一个系统被激励后，其储存的能量随着时间的推移逐渐衰减，到达平衡状态时，能量将达最小值，那么，这个平衡状态是渐近稳定的。 反之，如果系统不断地从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的。 如果系统的储能既不增加，也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。 4.3 李亚普诺夫第二法 4.3 李亚普诺夫第二法 但是，由于系统的复杂性和多样性，往往不能直观地找到一个能量函数来描述系统的能量关系，于是李雅普诺夫定义一个正定的标量函数V(x)，作为虚构的广义能量函数，然后根据 的符号特征来判别系统的稳定性。 对于一个给定系统，如果能找到一个正定的标量函数V(x)，而 是负定的，则这个系统是渐近稳定的。这个V(x)叫做李雅普诺夫函数。 4.3 李亚普诺夫第二法 实际上，任何一个标量函数只要满足李雅普诺夫稳定性判据所假设的条件，均可作为李雅普诺夫函数。 由此可见，应用李雅普诺夫第二法的关键问题便可归结为寻找李雅普诺夫函数V(x)的问题。 遗憾的是对一般非线性系统仍未形成构造李雅普诺夫函数的通用方法。 对于线性系统，通常可用二次型函数xTPx作为李雅普诺夫函数。 4.3 李亚普诺夫第二法 用李雅普诺夫第二法分析系统的稳定性，可以概括为以下几个稳定判据。 设系统的状态方程为 平衡状态xe = 0，满足f (xe)= 0 如果存在一个标量函数V(x)，它满足： （1）V(x)对所有x都具有连续的一阶偏导数。 （2）V(x)是正定的，即当x = 0，V(x) = 0；x?0，V(x) 0。 （3）V(x)沿状态轨迹方向计算的时间导数 分别满足下列条件： 4.3 李亚普诺夫第二法 1)若 为半负定，那么平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定。此为稳定判据。 2)若 为负定，或者虽然为半负定，但对任意初始状态x(t0)?0来说，除去x = 0外，对x?0， 不恒为零。那么原点平衡状态是渐近稳定的。 如果进一步还有当时， ‖ x ‖ ? ∞ ，V(x)? ∞ ，则系统是大范围渐近稳定的。此称渐近稳定判据。 3)若 为正定，那么平衡状态xe是不稳定的。此为不稳定判据。 4.3 李亚普诺夫第二法 应当指出，上述判据只给出可了判断系统稳定性的充分条件，而非充要条件。 就是说，对于给定系统，如果找到满足判据条件的李雅普诺夫函数便能对系统的稳定性做出肯定的结论。 但是却不能因为没有找到这样的李雅普诺夫函数，就做出否定的结论。 例5-6；设系统状态方程为 试确定该系统平衡状态的稳定性。 解：由平衡状态方程得 解得唯一的平衡状态为x1=0, x2=0, 即xe=0, 为坐标原点。 选取一正定的标量函数 * 4.3 李亚普诺夫第二法 为一负定的标量函数 * 且‖x‖→∞，有V(x) →∞， 系统的平衡状态是大范围渐近稳定的。 4.3 李亚普诺夫第二法 例5-7；设系统状态方程为 x1=0, x2=0为系统唯一的平衡状态，试确定该系统平衡状态的稳定性。 解：选取一正定的标量函数 ≤ 0 4.3 李亚普诺夫第二法 ? x2 ? 0 或 x2 ? -1 ? x1 ? 0 或 矛盾！ ? 0 ? * 4.3 李亚普诺夫第二法 且‖x‖→∞，有V(x) →∞， 系统的平衡状态是大范围渐近稳定的。 4.3 李亚普诺夫第二法 试确定系统平衡状态的稳定性。 例5-8：设系统的状态方程为 可见系统在xe=0处是李亚普诺夫意义下的稳定。 解：取 4.3 李亚普诺夫第二法 例5-9： 设系统的状态方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解：显然，原点为系统的平衡状态。选 可见系统在xe=0处是不稳定的。 4.3 李亚普诺夫第二法 例5-10： 设系统的状态方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解：显然，原点为系统的平衡状态。选 由于当x1为任意值， x2=0时 而 所以x2=0是暂时的， 不会恒等于零，故系统是不稳定的。 4.3 李亚普诺夫第二法 例5-11： 设系统的状态方程为 ，