精密测控与系统第二章系统的数学模型.ppt

精密测控与系统;第2章 系统的数学模型;数学模型有什么用？;系统的时域模型;系统的时域模型——微（差）分方程;测控系统的动态特性 —Dynamic characteristics of a system;测控系统的动态特性 —Dynamic characteristics of a system;测控系统中的动态特性;测控系统中的动态特性;测控系统中的动态特性;测控系统中的动态特性;测控系统的动态特性 —Dynamic characteristics of a system;动态特性与静态特性间的关系——Linearity?;Static vs.Dynamic Linearity?;小偏差线性化;小偏差线性化;系统的时域模型;系统的时域模型;试证明图(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 ;基本公式;输入为Xr，输出为Xc， 根据力平衡，可列出其运动方程式; ;利用②、③、④求出;机-电相似;热-电等效;机-电相似;卡门涡街效应导致受迫振荡;简单的串联模型;简单的串联模型;简单的串联模型;更接近实际的机电等效模型;更接近实际的机电等效模型;1V 1deg/s2;更接近实际的机电等效模型;更接近实际的机电等效模型;更接近实际的机电等效模型;现在的 Tacoma Narrows Bridge;Tacoma Narrows Bridge;系统的时域模型;系统的时域模型;(1)延迟;离散信号的基本运算（2）;离散系统主要参数及特性（1）;离散系统主要参数及特性（2）;LSI系统与线性卷积;离散卷积的计算;离散卷积的计算（图解）;离散卷积运算规律： (1)交换律 ;(2)结合律——级联系统的特性;(3)分配律——并联系统的特性;LSI系统的线性放大特性;LSI系统的加和特性;LSI系统的非移变特性;LSI系统通过正弦信号;例：三点加权平均器。;单位冲激响应：;无限冲激响应（Infinite Impulse Response, IIR)系统;IIR ;FIR vs. IIR;小结;第2章 系统的数学模型;傅氏变换对;（2）;玩具火车：火车头1+车厢1 ;建立物理模型，根据牛顿定律 ;定义输入量：F 输出量：火车头速度 ;;玩具火车参数;Matlab程序;·;离散时间系统：;Z变换与拉普拉斯变换：;令：;s-plane;对应关系;Z变换与系统性质;数字滤波器的频率特性;数字滤波器的频率特性;Z变换的性质;LSI系统的频域模型;差分方程与传递函数;FIR系统差分方程;IIR系统差分方程;线性相位;系统不失真测量条件;概念:为什么???人不爱听年轻人的音乐？;零相位LSI系统;线性相位LSI系统;线性相位LSI系统;思考;;第2章 系统的数学模型;开环传递函数 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。;玩具火车闭环响应;玩具火车闭环响应;玩具火车闭环响应; 小结;第2章 系统的数学模型;状态空间模型;1、基本概念;状态空间表达式——基本概念;状态空间表达式——基本概念;状态：已知未来输入情况下，对确定未来行为所必要且充分的变量集合 确定系统运动状况的最少数目的一组变量。只要知道了这组变量在 时的值，以及 时系统的输入 ，那么系统在 时的运动状况就可以完全确定。 系统在 时刻初始条件的总合 就是系统在 时的状态;简单机械系统的状态（例）;（2)系统响应和系统状态之间的关系;定义： 构成控制系统状态的变量，即能完全描述系统行为的最小变量组中的每一个变量。;简单机械系统的状态（例）;（4)状态向量;（5)状态空间;状态空间模型;;;系统的输出方程;状态空间表达式;例（1） 单输入输出系统的状态空间表达式;状态方程;;玩具火车参数;Matlab程序;;系统输入量引起系统内部的变化—状态方程 系统内??的变化引起系统输出量的变化—输出方程;状态空间模型; 对n阶子系统，若输入为p维向量为U(t)，输出为m维向量Y(t）,在初始条件为零时，存在m×p维矩阵G(s),使;闭环系统，已知;如果;传递矩阵与状态空间表达式之间的关系;状态空间表达式的拉普拉斯变换;例;由系统传递矩阵公式，有;传递函数（矩阵）与状态空间表达式;传递函数（矩阵）与状态空间表达式;小结