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线性系统理论 讲授： 作者： 出版：西北工业大学出版社 线性系统理论 简介： 线性系统理论（linear systems theory）以状态空间法为主要工具研究多变量线性系统的理论。20世纪50年代以后，随着航天等技术发展和控制理论应用范围的扩大，经典线性控制理论的局限性日趋明显，它既不能满足实际需要，也不能解决理论本身提出的一些问题，这就推动了线性系统的研究，于是在1960年以后从经典阶段发展到现阶段。 线性系统理论 美国学者R.E.卡尔曼首先把状态空间法应用于多变量线性系统的研究，提出了能控性和能观测性两个基本概念。 20世纪60年代以后，现代线性系统理论又有了新发展，出现了线性系统几何理论、线性系统代数理论和多变量频域方法等研究多变量系统的新理论和新方法。随着计算机技术的发展，以线性系统为对象的计算方法和计算辅助设计问题也受到普遍的重视。 线性系统理论 与经典线性控制理论相比，现代线性系统主要特点是：研究对象一般是多变量线性系统，而经典线性理论则以单输入单输出系统为对象；除输入和输出变量外，还描述系统内部状态的变量；在分析和综合方面以时域方法为主而经典理论主要采用频域方法；使用更多数据工具。 线性系统理论 相关书籍 线性系统理论 第一章 线性系统的状态空间描述 为了分析研究系统，建立描述系统的数学方程是首要的。经典控制理论中的时间域理论对单输入-单输出线性定常系统用高阶微分方程或传递函数来描述输入-输出变量间的因果关系，分析的主要方面限于运动的稳定性，不便用来综合系统。 20世纪60年代以后，现代线性系统理论又有了新发展，出现了线性系统几何理论、线性系统代数理论和多变量频域方法等研究多变量系统的新理论和新方法。 线性系统理论 随着计算机技术的发展，以线性系统为对象的计算方法和计算辅助设计问题也受到普遍的重视。运用状态空间法研究系统是现代控制理论的重要标志，状态空间方程是现代控制理论的最基本的数学模型。本章主要介绍状态空间描述的基本概念以及建立状态空间方程的方法。 线性系统理论 §1.1 系统的状态空间描述 §1.2 化输入-输出描述为状态空间描述 §1.3 由状态空间描述导出传递函数矩阵 §1.4 线性系统的坐标变换 §1.5 组合系统的状态空间方程与传递函 数矩阵 线性系统理论 1.1 系统的状态空间描述 系统数学描述的两种基本类型 这里所谓的系统是泛指一些互相作用的部分构成的整体，它可能是一个反馈控制系统，也可能是某一控翻装置或受控对象。所研究系统均假定具有若干输入端和输出端。外部环境对系统的作用称为系统输入，以向量 表示，施于输入端；系统对外部环境的作用称系统输出，以向量 表示，可在输出端量测，它们均为系统的外部变量。 线性系统理论 描述系统内部所处的行为状态的变量以向量 表示，它们为内部变量。系统数学描述通常可分为下列两种基本类型：一为系统的外部描述，即输入-输出描述，这种描述将系统看成是一个“黑箱”，只能接触系统的输入端和输出端，不去表示系统内部的结构及变量，只从输入-输出的因果关系中获悉系统特性。若系统是一个单输入-单输出线性定常系统，其外部描述的数学方程就是一个 阶微分方程及对应的传递函数。 线性系统理论 一为系统的内部描述，即状态空间描述，这种描述将系统视为由动力学部件和输出部件组成，将系统的动态过程细化为两个过程，即输入引起内部状态的变化， 和 间的因果关系常用一阶微分方程组或差分方程组表示，称为状态方程；还有内部状态和输入一起引起输出的变化， 和 、 间的因果关系是一组代数方程，称为输出方程。外部描述仅描述系统的终端特性，内部描述则是既描述系统内部特性又描述终端持性的。 线性系统理论 系统的两种基本描述的结构示意图见图1.1。以后的研究可看出，外部描述通常是一种不完全的描述，具有完全不同的内部结构特性的两个系统可能具有相同的外部特性，而内部描述是一种完全的描述，能完全表示系统的一切动态特性。仅当系统具有一定属性的条件下，两种描述才具有等价关系。 线性系统理论 线性系统理论 系统描述中常用的几个基本概念 无论是外部描述还是内部描述，下列概念是常用的，现给出定义以有助于理解系统性质及系统分类。 松弛性 系统在时刻 称为松弛的，当且仅当输出 由输入 唯一确定。从能量的观点看，在时刻 不存在存储能量，则称系统在时刻 是松弛的。式中 表示定义在时间区间 的输入。 线性系统理论 例如一