摄像机标定的应用-无人系统智能视觉感知团队.docVIP

评阅成绩 计算机学院专业实习报告 专业名称 计算机科学与技术 实习题目 基于多摄像机协同的运动对象分割与三维重建系统 姓 名 田锋 班 级 学 号 2008302432 实习时间 2011/6/27—2011/7/6 指导教师 杨涛 2011年7月7日 目 录 摘 要 3 第一章 摄像机标定内容与意义 4 1.1摄像机标定的目的及意义 4 1.2 摄像机标定的内容 5 第二章 摄像机标定原理 7 2.1摄像机成像模型 7 2.1.1 摄像机成像原理 7 2.1.2 四个坐标系 8 2.1.3 四个坐标系之间关系 9 2.1.4 摄像机镜头的畸变 10 第三章 摄像机标定分类 12 3.1摄像机标定法分类 12 3.1.1 传统的摄像机标定法 12 3.1.2 张正友平面板标定法 13 3.1.3 摄像机自标定法 13 第四章 摄像机标定的应用 14 4.1张氏标定法 14 4.1.1 张氏标定法的处理流程 14 4.1.2 张氏标定法的运行界面与过程示例 14 4.2摄像机自标定法 16 4.2.1 自标定法的处理流程 16 4.2.2 自标定法的运行界面与过程示例 17 4.3特征点提取和匹配 18 4.3.1 特征点提取 18 4.4.2 Ｈａｒｒｉｓ算法 18 4.3.3 ＳＵＳＡＮ 19 4.4 两种标