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自动控制原理课设P和PI控制器
目录
摘要.....................................................I
1 P和PI控制原理 2
1.1 比例（P）控制 2
1.2 比例-微分控制 2
2 P和PI控制参数设计 3
2.1 初始条件： 3
2.2.1 比例系数k的设定 3
2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算 5
2.2.3加入P控制器后系统动态性能分析： 8
2.3.1 原系统性能分析 9
2.3.2 加入PI控制器后系统性能指标 10
2.3.3 k和取不同值对系统系能的影响 11
2.3.4 加入PI控制器后系统动态性能分析 16
3 P和PI控制器特点比较 18
3.1 比例（P）控制器： 18
3.2比例-积分（PI）控制器： 18
5 参考文献 20
1 P和PI控制原理
1.1 比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的
图1
1.2 比例-微分控制
具有比例-微分控制规律的控制器称PI控制器，其输出信号m(t)同时成比例的反应出输入信号e(t)及其积分，即：
（1）
式（1）中，k为可调比例系数；为可调积分时间常数。PI控制器如图2所示。
图2
在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态性能产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱，在控制工程中，PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。
2 P和PI控制参数设计
2.1 初始条件：
反馈系统方框图如图3所示。（比例P控制律），（比例积分PI控制律），，
2.2 P控制器设计
2.2.1 比例系数k的设定
由题目给出的初始条件知，当G(s)=，未加入D(s）校正环节时，系统开环传递函数为：
（2）
又系统结构图可知系统为单位负反馈系统所以闭环传递函数为：
（3）
则系统的闭环特征方程为：D(s)==0. 按劳斯判据可列出劳斯表如表1：
1 -5 5 1 1 0 表1
由于劳斯表第一列符号不相同，所以系统不稳定，需要校正。
由任务要求得，当D(s)=D1(s),G(s)=G1(s)时，即加入P控制器后，系统开环传递函数为：
（4）
其闭环传递函数为： （5）
则系统的闭环特征方程为：D(s)= 按劳斯判据可列出劳斯表如表2：
1 K-6 5 k k 0 表2
要使系统稳定则必须满足劳斯表第一列全为正，即：
（6）
所以系统稳定的条件为k7.5.
当单位阶跃信号输入时，系统稳态误差系数：
（7）
由式（4）得系统为1型系统，所以= ∞
所以稳态误差：
(8)
2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算
1）k取不同值时的特征根
由式（5）得系统稳定的条件为k7.5。下面对k分别取7.5、15、30来讨论分析系统的动态性能指标。
当k=7.5时系统的闭环特征方程为：
（9）
通过MATLAB求得系统特征根，其程序如下：
den=[1,5,1.5,7.5]
roots(den)%求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-5.0000
-0.0000 + 1.2247i
-0.0000 - 1.2
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