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第三章 常见机电一体化系统的机械传动部件的选择与设计 第一节 无侧隙齿轮传动机构 第二节 谐波齿轮部件的选择与设计 第三节 滚珠螺旋传动部件的选择与设计 第四节 同步带传动部件的选择与设计 第一节 无侧隙齿轮传动机构 1.偏心轴套调整法 工作原理：柔轮弹性变形，柔轮长轴两端的齿与刚轮齿槽完全啮合，而柔轮短轴两端的齿与刚轮齿槽完全脱开。当主动件转动时?啮合，啮出，脱开，啮入，啮合 ? 从动件转动。 若Zr=200，Zg=202, iHr=-100；负值说明柔轮与波形发生器的转向相反 二、主要参数的设计计算 2. 柔轮内径d：恒定载荷、长期寿命的工作条件下： 原电子工业部 SJ2604-85单级谐波齿轮减速器标准。 10个机型43个品种；柔轮内径表示机型号。 型号标注：产品代号，规格代号，精度等级三部分组成 第三节 滚珠螺旋传动机构 1. 分类： 滑动丝杠螺母机构：结构简单、加工方便、制造成本低，具有自锁功能，但摩擦阻力矩大、传动效率低（30%-40%）。 滚珠丝杠螺母机构：传动效率高（92%-98%） 、摩擦阻力矩小；但结构复杂，制造成本高。在机电一体化系统中应用广泛。 2. 基本传动形式 2)按滚珠的循环方式分类： 主要尺寸参数：( p.24 图2.10) 1)公称直径d0（特征尺寸）：滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态 时包络滚珠球心的圆柱直径 2) 基本导程：丝杠相对于螺母旋转2?弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 基本导程根据机电一体化产品的精度要求确定，精度要求较高时应选取较小的基本导程。 3) 导(行)程：丝杠相对于螺母旋转任意弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 4) 滚珠的工作圈数：一般取2.5~3.5。第一、第二和第三圈滚珠分别承受轴向载荷的50%、30%和20%左右。 5) 滚珠总数N：?150 6) 丝杠螺纹大径d、丝杠螺纹小径d1 7) 螺母螺纹大径D、螺母螺纹小径D1 8) 丝杠螺纹全长ls 9) 滚珠直径Db 轴向间隙的调整与预紧：提高其传动刚度 精度等级及标注方法 1) 精度等级： JB/T3162.2-1991: 七个等级：1，2，3，4，5，7，10。 1级最高，依次递减。 数控机床、精密机床和精密仪器等用于开环和半闭环进给系统可选用1，2，3级；一般动力传动可选用4，5级；全闭环系统可选用2，3，4级。 2) 尺寸系列：ISO/DIS 3408-2-1991； GB/T 17587.2-1998 公称直径d0(mm) : 6,8,10,12,16,20,25,32,40,50,63,80,100,125,160,200 基本导程 (mm) :1,2,2.5,3,4,5,6,8,10,12,16,20,25,32,40。尽可能优选选用2.5, 5, 10,20, 40 3) 标注方法及示例 支承方式的选择 滚珠丝杠的支承，主要是约束丝杠的轴向窜动，其次才是径向约束 由于支承方式不同，使容许轴向载荷及容许回转转速也有所不同 2) 支承方式 导 程 Pho--导程 （mm） Vmax---工作台最大移动速度（mm/min） nmax---电机最大转速（r/min） I--- 传动比，从输出端（电机）至输入端（丝杠）的传动比。 临界转速 临界转速也称危险转速——在高速情况下产生共振时所达到的极限转速，此现象会造成产品质量下降，加工机床损坏。 容许轴向载荷 容许轴向载荷也称危险轴向载荷—在轴方向施加的最大拉伸压缩负荷。为了保证丝杠的传动精度，在设计时必须考虑不使丝杠发生变形的轴径尺寸（丝杠螺纹底径）。 刚度 Rtot---传动系统轴向总刚度（N/μm） RaL--- 支承轴承刚度（N/μm） Rs--- 丝杠刚度（N/μm） Rnu--- 螺母刚度 （N/μm） 寿命：在运转情况下，达到滚珠丝杠副材料疲劳破坏的回转次数或所需时间。 2)额定寿命 a.回转寿命L（以回转次数为单位） 在额定动载荷Ca及平均转速nm下运转，其中90%达到106 转情况下不产生材料的疲劳破坏的滚珠丝杠副的寿命。 驱动转矩 制动装置 1) 超越离合器：体积小、重量轻、易于安装。P.31 图2.25 2) 电磁-摩擦制动装置： P.31 图2.26 密封与润滑 防尘密封圈或防护套密封：防止灰尘及杂质进入滚珠丝杠副 非接触式密封圈(迷宫式密封圈)：由聚氯乙烯等塑料组成，其 内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙 接触式密封圈：用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但防尘效果好 安装在滚珠螺母的两端 防护套：折叠式密封套、伸缩套管、伸缩挡板 P.32 图2.27 使用润滑剂：提高耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度、延长