无模型自适应控制的电液激振台的半实物仿真.PDFVIP

第34卷 第6期 太 原 科 技 大 学 学 报 Vo1．34 No．6 2013年 12月 JOURNALOFTAIYUANUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Dec．2013 文章编号：1673—2057(2013)06—0401—05 无模型 自适应控制的电液激振台的半实物仿真 郭志坚，于少娟，杨 琛，陈 勇 (太原科技大学电子信息工程学院，太原 030024) 摘 要：由于电液力控伺服系统具有高阶非线性、不确定、时滞及强耦合等特性，所以实际中难以获 得精确的数学模型。为了解决参数的不确定性和时滞性对电液力控伺服系统的影响，本文设计了一种 无模型 自适应控制器。利用 Simulink／Amesim对该电液力控伺服 系统进行 了联合仿真研究；并通过半实 物仿真软件 DSPACE验证控制方案的正确性、仿真结果表明，与传统PID调节器相比，无模型 自适应控 制具有良好的动态性能和鲁棒性，并能够很好地消除试件上的输出误差，提高输 出力的的精度，使系统 具有较好的适应性。 关键词：电液激振台；无模型 自适应控制；Simulink／Amesim；DSPACE 中图分类号：TP273 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1673-2057．2013．06．001 电液激振台是电液激振器安装在振动机架上， 常见、最简单的控制方案是 PID或 PI控制。但 由 由激振器输出激振力，对实验对象的某一局部区域 于系统的非线性、参数时变、不确定性和时滞等特 进行作用，使其产生强迫振动。这就是电液振动台 性，尤其是对于控制性能要求越来越高，工况 13益 试验的基本原理 。振动台是可 以研究或检测被测 复杂的伺服控制系统，传统的PID控制已不能满足 物体材料的疲劳寿命，为设计长期处于振动环境中 其要求。本文采用的无模型 自适应控制(MFAC)是 的结构或产品设备提供必要的依据。因此，对激振 一 种比较先进的控制策略，它不仅不依赖于受控对 试验台的研究具有非常重要的意义，世界各国都非 象的数学模型，并且还具有较强的鲁棒性和适应 常重视振动试验系统和振动测试技术的研究开发 性。在工业控制中，MFAC具有很高的 “性价比”， 工作。电液激振 台其实是 电液伺服力控系统 的 并在很多复杂的过程控制中，取得了较好的效果。 一 类 。 该方法是韩志刚教授最早提出的，其本质是对 “泛 电液伺服力控系统具有功率质量大，可靠性 模型”在线辨识、学习和控制交互进行的。它不需 高，抗干扰能力强，反应速度快，出力大，操作简单 要受控对象的数学模型，因此，可以在仿真平台上 等优点。因而，在各种工程实践中都得到了广泛应 对控制器进行独立的开发，就像 MATLAB中的PID 用，如激振台、机床、建筑、农机、航空航天控制器等 控制模块一样，可以随时调用，并且 MFA控制器可 行业。同时电液伺服力控系统是 电液伺服系统的 调参数少，易整定。 一 个重要分支，一直是电液控制技术研究的一个前 一 般的液压伺服系统的非线性和不确定性主 沿课题，因此，对 电液力控制的研究有着重要的社 要体现在下面几方面。 会价值和经济价值。在实际的电液伺服系统中最 (1)阀流量的非线性：电液伺服阀的负载流量 收稿 日期 ：2013-06-26 基金项目：山西省高校科技研究开发项 目；太原科技大学校博科技研究启动基金 ；同洲电子科技创新 基金(TZ201323)；太原科技大学大学生创新性实验项 目(xj2