种鲁棒的多目标自动跟踪算法-Read.PDF

维普资讯 第23卷 第3期 信 号 处 理 Vo1．23． No．3 2007年 6月 SIGNALPROCESSING Jun．2007 一 种鲁棒的多 目标 自动跟踪算法 肖敬若 张艳宁 胡伏原 郑江滨 (西北工业大学 计算机学院，西安710072) 摘 要：针对复杂的自然环境，提出了一种能自动初始化 目标模型，并能处理 目标遮掩问题的多 目标实时跟踪算法。 该算法在精度和效率方面改进了MeanShift算法，并结合扩展卡尔曼滤波器对 目标进行运动建模，实现了对多 目标的实时稳 健跟踪。此外，为了自动初始化待跟踪 目标模型，提出了一种三层 目标链交互结构。该结构能够有效的去除由摄像机抖动 以及背景噪声产生的伪 目标。在复杂的自然环境下对算法进行了大量的多 目标跟踪实验 ，验证了算法的实时有效性。 关键词：多 目标跟踪；MeanShift；EKF；三层 目标链交互结构；自动初始化 目标；遮掩处理 A robustautomaticmulti-targettrackingalgorithm incomplexenvironments XiaoJingruo ZhangYanning HuFuyuan ZhengJiangbin (ComputerSchool，NoahwestPoly-technologyUniversity，Xi’an710072) Abstract： A real-timemulti-targettrackingmethodispresentedinthispaper．whichcanautomaticallyinitialisethemod elsoftra- getsna dcansolvehteproblemsofocclusions．especiMlydealingwit}lthetrackingundercomplexnatural environment．Thismehtod im— provestheclassicMena Shiftmethodinaspectsofprecisionnadefficience，andmodelsthemotionoftragetsbytheExtendedKalmna Fi- ter，tostablytrackmultipletargets．Moreover，toinitializehtetragetmodelsautomatically，aTri-MotionRe~on-ListInteractionstructureis proposed，whichcanefficiendyeraseoutthefalsetargetsbroughtbyhtecameraditheringnadbackgroundnoises．A lotofexperimentre— suhsundercomplexnatural environmentsshowhtatthismehtod iSefficientandperforminginreal—time． Keywords： Multi-targetTracking；Mena Shift；EKF；Tri-MotionRegion—ListInteractionstructure；Automaticinitialization；OC- clusiondealing 从而达不到实时处理的要求。MeanShift 是基于多变量核 1 引言 密度估计的搜索算法。在 目标初始化良好的情况下，无论 目 视频图像中的 目标检测、跟踪及识别有着广泛的应用 ， 标是否有停滞现象，都能实行高精度的跟踪。Comaniciu 用 例如 ，在战场上对军事