十字形多自由度超声电机接触分析模型研究方式.pdfVIP

学兔兔 十字形多自由度超声电机接触分析模型研究术 口 刘 扬1,2 口 张健滔1,2 1．上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072 2．上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室 上海 200072 摘 要：十字形多自由度超声电机其动子绕 、y轴旋转与绕Z轴旋转的驱动机理是不同的．根据 弹性接触理论，对其进行了分别考虑，并建立了电机摩擦接触分析模型。利用建立的模型．对多自由度电 机机械特性进行了估算，分析了定子振幅、摩擦因数、驱动频率对电机输出性能的影响规律。对所研制样 机的机械特性进行了测试，结果表明，所建立的模型对十字形超声电机特性的预估是有效的，可为多自 由度超声电机设计提供指导。 关键词：多自由度超声电机 接触模型 仿真分析 机械特性 中图分类号：TH122；TM356 文献标识码：A 文章编号：1000—4998f2015110—0006—06 Abstract：In cross-type multi-DOF Ultrasonic Motor，the drive mechanisms are different when the rotor rotates around X axis and Y axis or rotates around Z axis．So that they should be treated separately in accordance with the elastic contact theory and a model is established to analyze the frictional contact of the motor．The established model is used to estimate the mechanical properties of the cross——type multi．．DOF ultrasonic motor and analyze the regular pattern involving the impact of the stator amplitude，the friction factor and driving~equency to the output performances of the motor．The test results of the mechanical properties of the prototype show that．The established model is valid for prediction of the characteristics of cross-type multi—DOF ultrasonic motor．it may provide guidance in design of the cross—type multi—DOF ultrasonic motor． Key Words：Multi-DOF Ultrasonic Motor Contact Model Simulation Analysis Mechanical Properties 随着机 电系统 的发展 ，使用多 自由度驱动 的场合 用有限元方法建立了行波型单 自由度超声 电机模型 。 越来越多 ，例如多 自由度运动平 台、机器人 关节与眼 Joachim~ 通过假设定 子为伯努利一欧拉梁 ．建立了行 球驱动等 ．这些应用对驱动器提 出了体积小 、功率密 波单 自由度超声 电机定 、动子接触模型 。国内学者也 度大 、定位精度高等要求。传统的多个单 自由度 电机