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基于光电传感器的智能循迹模型车设计
王彦
长安大学汽车学院车辆工程系,陕西西安(710064 )
摘 要:设计并实现了一种以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 为核心控制器,利用11
个红外光电传感器采集路面信息的智能模型车系统。单片机获得传感器采集的路面信息和车
速信息,经过分析后控制模型车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿
给定的黑线快速平稳的行驶。11 个光电传感器呈一字型均匀布置于车前,其中相邻两传感
器之间的距离为18mm。控制处理器采用数字PID 控制策略和PWM 控制技术对模型车的速
度和方向进行控制。
关键词:智能车;光电传感器;路径识别;PID 控制
0. 引言
近年来汽车电子产业迅猛发展,电子产品在汽车中所占的比重越来越大,智能车系统涉
及车辆工程、电子、自动控制、人工智能、机械、传感技术、计算机等多个学科,汽车智能
化在提高汽车的行驶安全性,操纵性等方面有巨大的优势,汽车智能化是未来汽车发展的一
大趋势。本文所介绍的智能模型车以Freescale16 位单片机MC9S12DG128 作为核心控制器,
利用传感器识别道路进而自动循迹行驶。为保证智能车在行驶过程中具有良好的操稳性和平
顺性,控制系统对转向舵机控制和直流电机驱动控制提出了较为理想的解决方案。智能车实
物图如图1 所示:
图 1 智能车实物图
1. 硬件系统的技术方案
智能模型车的硬件部分由核心控制器(16 位单片机MC9S12DG128 )、电源管理单元、
路径识别单元、车速检测单元、车速控制单元和转向控制单元组成。智能车硬件结构示意图
如图2 所示:
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图2 硬件系统结构图
1.1 核心控制单元
系统的控制核心采用飞思卡尔半导体公司生产的 16 位 HCSl2 系列单片机
MC9S12DGl28 。其主要特点是高度的功能集成,易于扩展,低电压检测复位功能,看门狗
计数器,低电压低功耗,自带 PWM 输出功能等。系统 I /O 口具体分配如下:PA0~PA7
PB0~PB2 共11 位用于小车前面路径识别的输入口;PACNO 用于车速检测的输入口;PWM01
用于伺服舵机的PWM 控制信号输出; PWM23 、PWM45 用于驱动电机的PWM 控制信号
输出。[1]
1.2 电源管理单元
电源管理单元是系统硬件设计中的一个重要组成单元。本
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