精密机械基础第5章平面机构的结构分析.pptVIP

例题:计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束,需明确指出。画箭头的构件为原动件。 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 5-5 平面机构的组成原理和结构分析 平面机构的高副低代 为便于对含有高副的平面机构分析, 将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟的低副和构件的适当组合来代替。 高副低代的替代条件 替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度保持不变. 高副两元素均为圆弧 构件1和2为绕A和B回转的两圆盘, 其圆心分别为K1, K2,半径为r1, r2, 在C点构成高副. 当机构运动时, 两构件将通过圆弧的接触来传递运动, 故K1, K2两点连线为两圆弧在接触点处的公法线, 且两点间距离保持不变. 设想在K1, K2间加一构件4,并与1、2构件在K1, K2处构成转动副.用四杆机构代替高副机构. n n 代替前后构件1,2相对运动完全一样. 两机构自由度也完全性同. 4 高副低代的方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心 K1, K2，用铰链四杆机构O1K1K2O2来瞬时代替原高副机构。 高副元素为非圆曲线 当两接触轮廓之一为直线时, 直线的曲率中心趋于