多维力传感器动态标定概述.docVIP

多维力传感器的动态标定 5.1标定方法 5.1.1系统模型 在研究传感器的动态响应特性时，由于数学上的困难，一般都忽略传感器的非线性和随机变化等复杂因素的影响，把传感器看成为线性的定常系统加以考虑。根据对六维轮力传感器试验数据的分析，它可以被近似看成一个二阶系统， 式中：x=x(t)为传感器的输入信号；y=y(t)为传感器的输出信号；，为反映传感器物理属性的系数。对于力传感器这类二阶系统，典型地看，它们往往由一动态质量、一等效弹簧和一内含阻尼器构成。如图所示这类二阶系统的简化模型。图二阶系统的简化模型图 5.1.2动态标定方法的选择 动态标定试验方法是通过对目标系统施加特定的试验信号（如脉冲信号、正弦信号、阶跃信号等），测定系统的输出响应，以求得时间或频率为自变量的试验曲线——系统的非参数模型。经过适当的数学处理，又可将它们转换成系统的参数模型——传递函数。根据所加输入试验信号的不同，又可将这类试验方法具体分为：脉冲响应法、频率响应法、阶跃响应法等。 （1）脉冲响应法是一种简单易行、具有一定实用范围的试验方法。这种方法在有随机噪声的情况下，会带来很大误差。在脉冲试验中，用重锤从不同的方向敲击六维轮力传感器，六维轮力传感器输出响应信号，对响应信号进行采样，处理和分析采样得到的数据从而计算出标定结果。经过多次试验发现，重锤的施力点、施力方向和施力大小很难确定，虽然试验过程简单，但试验的准确性和重复性较差。在目前的实验设备条件下，使用脉冲响应法对六维轮力传感器进行可行的动态标定很难实现。 （2）频率响应法的原理是提供不同频率的谐波信号作为传感器的输入信号，通过测量六维轮力传感器的输入输出信号，求出六维轮力传感器在不同频率下的频率响应大小。频率响应法在频域内测试系统的动态特性是公认的最理想方法，但是现有实验设备很难提供不同频率的谐波信号。 （3）阶跃响应法的原理是提供给传感器一个阶跃激励信号，测出其响应，再求出传感器的动态性能指标，并且可以辨识出传感器的传递函数。在实践中较易实现的往往是阶跃激励，尤其是负阶跃激励，即预先对传感器施加已知的静载荷，然后突然卸载，从而获得负的阶跃响应。 力源发生装置： 1.稳态正弦激励力源——激振器/振动台 改变力值大小，由最小二乘法可得到该频率下的灵敏度 通过改变激振器的频率可以得到传感器的动态特性曲线图。 优点：结构易实现，数据易处理，校准精度高 缺点：很难得到较宽的测试频带； 很难实现大力值、宽频带的动态力；力值和频带之间的矛盾1KN~36KN 2.脉冲式力源 1）国家计量院落锤式——类半正弦脉冲信号 优点：频带宽，力值大1000KN 缺点：1.冲击变形（垫块变形，基座变形） 2.对多维力传感器力矩测量不便 3.垫块质量影响 4.精度低，力值大小不可控制，测量困难 2）冲击式 Hopkinson校准系统如图4.3所示，主要由Hopkinson杆、激光多普勒干涉仪波形记录仪、计算机系统组成。 Hopkinson杆实验技术是建立在一维弹性应力波理论基础之上的，子弹撞击Hopkinson杆后在杆内将发生一维弹性应力波的传播。 利用压力脉冲在Hopkinson杆的自由端面反射成为拉伸脉冲的性质，采取子弹撞击杆端来产生一右行半正弦压应力脉冲。被校加速度计通过螺纹连接在安装座的一端，安装座表面轴线方向贴有反射光栅，另一端面通过真空夹具紧密吸合于Hopkinson杆末端。Hopkinson杆和安装座材料都选用钛合金（TC4）。波阻抗相同，使压力脉冲通过界面时不受影响，但几乎不能承受拉力。压力脉冲在安装座自由端面反射为拉伸脉冲，当入射压力脉冲与反射拉伸脉冲在衔接面处出现净拉力时，被校加速度计和安装座将带着陷入其中的动量飞离而获得冲击运动。 优点：测量精密 缺点：1.装置难于实现 2.价格昂贵 3.对多维力传感器测试不便 4．力值大小不可控制 3.阶跃式力源 式力源。 右图所示的激波管阶跃力发生装置，使用 高压供气逐步加压，使薄片破裂，产生压差，形成阶跃力。 缺点：难实现大力值（10KN）； 力值不可控制 优点：精度高，力值量程大 缺点：要通过使用脆性材料断裂，一方面材料选择困难，另一方面浪费材料 浙江大学研制的大力值(50～1200kN)、高精度(静态力精度≤3‰,动态力精度≤3%,置信度99%)和宽频带(≤50kHz)