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智能车辆在夜晚城市道路上的视觉导航方法研究 摘要夜间行道线检测是智能车辆夜间行驶的前提。夜间车道图像具有分辨度低，光照不均匀，干扰较多的特点。我们尝试了大量的方法来进行行道线检测，如模糊增强，基于高帽变换的行道线检测，基于Prewitt算子的行道线边缘检测。在效果不理想的情况下，对以上算法进行改进，如分块模糊增强，基于倒置的Log Prewitt算子的边缘检测等。经过大量的实验对比，我们选择了如下方法：在对图像进行预处理之后，采用基于中间两侧差的方法对行道线进行识别，用Hilditch细化算法进行直线细化，然后用Hough变换进行直线方程提取，最后对提取出的直线进行删减和显示。经多个夜间城市道路视频序列图像的验证，本方法能够准确地识别出其中的绝大多数图像中的行道线，稳定性很好。7969 关键词夜间城市道路行道线检测Hough变换Prewitt算子 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title Visual navigation methods ofintelligent vehicles on urban roads at night Abstract Night-time lane detection is the premise of the intelligent vehicle traveling at night. Night-time lane image ha