M系列龙门介绍.pptVIP

* * * * * * * * * * * * 内容大纲 架构 龙门架构说明 操作流程 龙门参数设定 DI设定 龙门架构说明（1） 龙门架构说明（2） 龙门控制器 位置 控制 龙门架构 位置回授X 速度回授X ＋ X轴 马达 Y位置回授 电流 控制 惯性比 ＋ ＋ ＋ － － ＋ 速度 控制 位置 控制 位置回授Y 电流 控制 惯性比 ＋ ＋ ＋ － － ＋ 速度 控制 ＋ － － X位置回授 Y位置回授 X位置回授 位 置 命 令 X轴 Y轴 Y轴 马达 控制器补偿法则 龙门控制器 P2-54~P2-57 龙门控制器 P2-54~P2-57 速度回授Y 龙门架构说明（3） 两轴（主从轴）均为位置控制 位置 控制 龙门架构 位置回授X 速度回授X X轴 马达 电流 控制 ＋ － － ＋ 速度 控制 位置 控制 位置回授X 速度回授Y 电流 控制 ＋ － － ＋ 速度 控制 位 置 命 令 X轴为主轴 Y轴为从轴 Y轴 马达 龙门架构说明（4） 主轴为位置控制，从轴为速度控制的主从架构 位置 控制 龙门架构 位置回授X 速度回授X X轴 马达 电流 控制 ＋ － － ＋ 速度 控制 速度回授Y 电流 控制 － 速度 控制 速度 命 令 X轴为主轴 Y轴为从轴 Y轴 马达 龙门架构说明（5） 主轴为位置控制，从轴为扭矩控制的主从架构 位置 控制 龙门架构 位置回授X 速度回授X X轴 马达 电流 控制 ＋ － － ＋ 速度 控制 电流 控制 扭矩 命 令 X轴为主轴 Y轴为从轴 Y轴 马达 龙门架构说明（6） 三种龙门架构之选择：取决于两轴间机构耦合性的强弱 1.选择两轴皆为位置控制：机构耦合性弱（龙门机构，两轴间机构耦合性不强） 2.选择主轴为位置控制，从轴为速度控制：机构耦合性中（一般龙门机构） 3.选择主轴为位置控制，从轴为扭矩控制：机构耦合性强（两轴间的机构为硬连接，或是两轴共同驱动同一个机构 ，例如两颗马达驱动一个螺杆机构） 龙门架构说明（7） 两轴皆为位置控制： 优点：两轴直接参考位置回授信息，位置定位最精准。 问题：如果遭遇机构背隙或是机构加工误差问题时， 会导致两轴位置不一致。 龙门架构说明（8） 自然力：两端机构本身会产生一个抵抗力来维持机构平衡。 驱动器扭力输出：位置控制为了定位在位置命令处，会产生一个扭力  输出。 问题：两力持续抵抗会导致驱动器扭力上升，最后可能会出线过负 载。 龙门架构说明（9） 选择主轴位置模式，从轴速度模式的架构：主轴持续出力完成位置定位，从轴追随主轴速度命令，出力方向一致，会使得机构运动方式一致。 龙门参数设定（1） 龙门功能开关： 0：不使用龙门功能 命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能不开启。 1：使用龙门功能 命令来源选择及补偿法则，同动误差过大判断功能开启。 命令来源： 0：来自于X轴 当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于X轴的位置命令 当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于X轴的速度命令 当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于X轴的扭矩命令 1：来自于Y轴 当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于Y轴的位置命令 当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于Y轴的速度命令 当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于Y轴的扭矩命令 2：来自于Z轴 当控制模式选择为位置模式时，则位置命令来至于Z轴的位置命令 当控制模式选择为速度模式时，则速度命令来至于Z轴的速度命令 当控制模式选择为扭矩模式时，则扭矩命令来至于Z轴的扭矩命令 龙门参数设定（2） 龙门参数设定（3） 龙门参数设定（4） 龙门参数设定（5） 龙门参数设定（6） 龙门参数设定（7） 龙门补偿控制器设定是为了缩小同动误差，可参考设定： 参数设定范例： 假如选择两轴均是位置控制模式，则设定各轴的P2-57=伺服带宽， P2-56=P2-06（KVI-速度积分补偿）即可。 2.假如选择一轴是位置控制模式，另一轴为速度控制模式， 则设定各轴的P2-57=伺服带宽。 同步性调整： 如果希望提升同步性，可将P2-57设定比伺服带宽更大，同步性会更好，但设定过大会造成系统共振。 另外一方面，透过两轴带宽的微调也可以减少同步误差。 例如：觉得X轴明显比Y轴偏慢的话，可以将X轴速度环的带宽稍微的往上调整，让X轴速度环提升。 龙门参数设定（8） 龙门参数设定（9） 龙门双轴误差过大的保护设定 ：