机构学和机器人学chap1空间机构的基础知识.pptVIP

第一章 空间机构的基础知识 一、构件——机构中能作相对运动的刚体。 空间自由构件具有六个自由度。 二、运动副——两构件直接接触，允许 相对运动的几何连接。 运动副的自由度——两构件用运动副联接后 所允许的相对运动。 运动副的自由度一定满足：0F*6 运动副提供的约束数目至少为1最多为5。 根据运动副的约束数目的不同，空间机构运动副分为五级，即具有一个约束即为Ⅰ级运动副依次类推。也可根据运动副的自由度 f 等于1、2、3、4、5而分别称为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ类副。 f=1 Ⅰ类副——回转副（符号R） Ⅴ级副 移动副（符号P） 螺旋副（符号H） f=2 Ⅱ类副——圆柱副（符号C） Ⅳ级副 球销副（符号S’） 指环副（符号T） 指环螺旋副（符号TH） f=3 Ⅲ类副 ——球面副（符号S） Ⅲ 级副 平面副（符号PL） 柱销副（符号SS） f=4 Ⅳ类副 ——球槽副（SG）, Ⅱ 级副 平面圆柱副（CP） f=5 Ⅴ类副 ——球平面副（SP） I级副 以上所有运动副若为面接触的运动副称为低副。 以上所有运动副若为点线接触的运动副称为高副。 三、运动链和机构 运动链——两个以上构件以运动副连接 而成的系统。 闭式链——组成一个或多个封闭形的运动链。 开链——不可组成封闭形的运动链。 简单运动链——运动链中不出现与其它三个构件相连的构件时。如图a、b、c，否则称为复杂运动链，如图d。 运动链的自由度——独立相对运动的个数或各构件相互位置变化所需自由参数（广义坐标）的个数。例如上图a四个运动参数θ1、θ2、θ3、θ4中只有一个自由参数（如θ1）F=1，上图b三个运动参数θ1、θ2、θ3均为自由参数，F=3。 四、空间机构确定运动的条件 同样对于空间机构： 原动件数 = 机构自由度F 若空间机构原动件数小于F则运动不确定，大于F将无法运动甚至机构遭至毁坏。 注意：有间隙的情况。 五、空间机构的自由度 （一）空间机构的自由度 若空间机构由N个构件组成，其中之一为机架，活动构件数为n =N-1，构件其P1个Ⅰ级副、P2个Ⅱ级副……P5个Ⅴ级副则空间机构相对于机架自由度: （1－1） 作变换，若机构中共有K个运动副，第i个运动副的自由度为 fi 即提供的约束为（6－fi），则： 在单闭链空间机构中，由于K=N，代入（1－2）得： 问：开链机构？ 例1： （二）具有公共约束条件的机构自由度计算 所谓公共约束由机构运动副的特殊配置，使构件都失去了某些运动的可能，即该机构上所有构件加上了若干个公共约束。因此（1－1）可能直接用需修正。对机构所加公共约束最多为4个。 对机构所加公共约束可分为五族，由于具有m个公共约束的机构任一活动构件组成运动链时只具有（6－m）个自由度。而运动链中： Ⅴ级副——约束度为（5－m） Ⅳ级副——约束度为（4－m） …… 当m=0（零族机构）即可加任何公共约束，机构自由度计算公式用（1－1）。 m=1（一族机构）不可能存在Ⅰ级副 （1－4） m=2（二族机构）不可能存在Ⅰ、Ⅱ级副 （1－5） m=3（三族机构）不可能存在Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ级副 （1－6） m=4（四族机构）不可能存在Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级副 （1－7） 总结得：