宏挠性%2f微刚性机器人操作手振动的神经网络PID控制的分析研究.pdfVIP

东南人学颂I‘学亿论义 jI,q r03379．8s T『)z牛2 宏挠性／微刚性操作手振动的神经网络PID控制研究’ 导师 王兴松副教授 研究牛戴斌 专业 机械设计与理论 摘要：本论文在吸收国内外先进技术、经验和方法的基础上，进行宏挠性／微刚性 操作手系统的动力学建模和振动控制{iJf究。挠性操作手的动力学运动方程为’非 常复杂的、高度祸合的、．水线LJ-：ll,J‘变微分方程，该方程的建立和求解非常凼难， 而且在实时控制罩将耗费大量的计算州洲。敝本文越于刚性化假设，米减少建立 和求解挠性操作手动力学运动方程的雄度，挠性操作手的挠性变形引起的误差， 通过一激光测量系统测得，并通过操作予控制算法实现补偿。宏／微操作手控制系 统分为两个部分：宏操作手控制块和微揲作手控制块。神经网络经过几十年的发 展，在机器人控制中已获得了比较厂’泛的应用。神经网络所具有的任意非线性表 示能力，町以通过对系统性能的学)J米实现具有最佳组合的PID控制，更通j。。 些复杂的、耦合的、非线性时变系统的控制。逆动力学控制是机器人控制r{t最常 见的一种控制策略，它是联结古典控制理论和现代控制理论的桥梁。本文宏操作 手采用神经网络PID控制算法，通过。个刊l经l】【)9络溯整块适当调整PID控制的比 例、微分增益参数的大小；微操作手采用逆动力学控制算法，宏操作手的挠性误 差变形通过微操作手的快速运动补偿。陔控制系统用于宏／微操作手的振动控制， 仿真实验结果证明它是有效的，具有比较高的抑振效果。 关键词：挠性操作手，宏／微操作手系统，非线性控制，振动控制，神经网络控制 PID控制，动态补偿 ，一；～ ====；====；==—一：：—一一…=}一=一一=· {驯资叻顺日 +奉课题为圈．采自然坫套、祧诞求救fi艰麓椰虮，、“863” 东南入学坝l?学位论殳 捕 悭 with Networkonthevibrationcentrelofflexible PID Neural macro-micro manipulatorsystem‘ Associate Supervisor Prof．WangXingsong Graduatestudent1)aiBin Mecbanics Speeiality this antivibration ABSTRACT：In centrelofamacro． study．dynamicsmodcting and robotic iSdealtwith．Firstofa11．areviewiSmade flexible micro—rigidmanipulator overthe and inthe controlofflexible methodologiestechnologiesadopteddynamics tOthe ofthisthesis offlexible leadingobjectives study．Thedynamics manipulators，thus a