二自由度机器人位置控制.doc

二自由度机器人角度控制仿真 摘 要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。 本次设计主要是对二自由度机器人的位置控制进行设计和仿真，采用了PD控制方法，运用MATLAB语言、Simulink及Robot工具箱，搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型。并构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控制，并将实验中采集到数据导入到MATLAB环境中进行仿真，达到较好的控制效果。 关键词：PD，运动学，二自由度机器人 Two degrees of freedom robot Angle control simulation ABSTRACT Over the past twenty years, robot technology is developing very rapidly, various USES of robots in all fields widely. In research and application of robot in our country, there is still a gap compared with industrialized countries, so the research and design all kinds of robots, especially industrial robot, the promotion of the use of robots has a realistic significance. This design is mainly for two degrees of freedom Robot position control design and simulation, the PD control method is adopted, using the MATLAB language, the Simulink and Robot kit, two degrees of freedom Robot geometry model, the dynamic model. And build the model of the controller, by adjusting the controller parameters, to control two degrees of freedom robot pose, and the experiment collected data imported to MATLAB simulation environment, achieve good control effect. KEY WORDS: PD，， 目　录 前　言 1 第1章 绪论 2 1.1 研究背景 2 1.2 选题的意义 2 第2章 机器人运动学及动力学 4 2.1 运动学概述 4 2.2 机械手 4 2.2.1 机器手的机构和运动 4 2.2.2 运动学及动力学关系 6 2.3 动力学概述 7 2.4惯性矩分析 8 2.5拉格朗日运动学方程 9 第3章 机器人运动控制系统 13 3.1 概述 13 3.1.1 机器人控制特点 13 3.1.2 机器人控制方式 14 3.2 PD控制器 14 第4章 MATLAB软件 16 4.1 MATLAB简介 16 4.2 MATLAB的优势 17 4.3 SIMULINK仿真以及ROBOT TOOLBOOX 19 第5章 动态仿真 21 5.1 机器人模拟参数 21 5.2 机器人运动学模型 22 5.3 机器人动力学模型 23 5.4 动力学与运动学模型联立 24 结　论 28 谢 辞 29 参考文献 30 外文资料翻译 32  前　言 机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。 工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度